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申请/专利权人：南京徐庄科技创业服务中心有限公司
摘要：本发明公开了一种双足采泥机器人，包括直线行走机构、转向机构和采泥机构。所述直线行走机构为驱动电机由蜗杆蜗轮带动主传动轴，经曲柄连杆滑块机构，使机器人脚掌交替落地，实现双足直线行走。所述转向机构由蜗轮蜗杆驱动齿轮，带动齿条，实现其上下移动，使转向机构脚掌落地，直线行走机构脚掌离地，转向驱动电机带动齿轮，驱动宽齿轮，带动转向机构脚掌，因转向机构脚掌和地面相对静止，实现转向。所述采泥机构由电动推杆推动安装筒，安装筒上连轴承，下连取泥筒，取泥筒受电动推杆的推力和导向销的限制，边旋转边下移，实现采泥动作。本双足采泥机器人能够实现沼泽、河滩的泥样自动采集，相比于人工泥样采集效率更高、也更加安全。
主权项：1.一种双足采泥机器人，由直线行走机构1、转向机构2和采泥机构3三部分组成，其特征在于：直线行走机构1由曲柄连杆滑块机构实现，所述曲柄连杆滑块机构以曲柄109作为动力杆，将动力依次传递给连杆111和主腿107，连杆滑块112、主腿滑块108和约束滑块110在曲柄连杆滑块机构中起到运动件的导向和约束作用；转向机构2的升降蜗轮蜗杆电机210将动力通过齿轮208传递给宽齿条212，宽齿条212与转向机构上挡板201、转向机构下挡板207、两个导向柱209及转向机构脚掌206固定连接成一整体结构，该整体结构随着宽齿条212一起沿着导向直线轴承211上下移动；转向蜗轮蜗杆电机205将动力通过齿轮204传递给与转向机构脚掌206同轴的长齿轮213，进而带动同轴的转向机构脚掌206旋转，转向机构脚掌与地面由于摩擦力而相对固定，从而实现整机转向动作；采泥机构3的电动推杆的活塞杆推动螺旋滑槽所在的安装筒309，安装筒309的上部连接轴承307，下部连接取泥筒305，受电动推杆的推力和导向销304的限制，取泥筒305做一边旋转一边下移的复合运动，深入泥地实现采泥动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京徐庄科技创业服务中心有限公司 一种双足采泥机器人
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