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申请/专利权人：湘潭大学
摘要：本发明公开了一种环状充气艇式的榴莲采摘装置，属于高空自动化采摘、榴莲采摘农用领域。整个装置由浮升单元、飞行位置控制单元、切割单元、输气排气单元四个部分所组成。浮升单元是整个装置的主体，可通过充气排气单元对其充入和排出轻型气体实现单元的上升与下降，保证了高空作业的可行性。其中飞行位置控制单元可控制浮升单元的全方位移动，由四个分布式无刷涵道式风扇实现。切割单元由一个具有两个自由度且末端带有激光切割口的机械臂和两个定位摄像头组成，摄像头可进行双目成像定位，配合机械臂可实现切割目标位置，保证了采摘效率。本发明不仅提高了采摘的效率和质量，而且自动化采摘的工作方式提高了安全性，增强装置的实用性。
主权项：1.一种环状充气艇式的榴莲采摘装置，其特征在于，包括浮升单元、飞行位置控制单元、切割单元、输气排气单元；所述浮升单元包括橡胶环形充气艇1、金属嵌套挂环内环5、可拆卸尼龙网6、直流电源16、重力传感器17；所述橡胶环形充气艇1内部中空，设置有直流电源16和重力传感器17；所述金属嵌套挂环内环5呈镶嵌式安装在橡胶环形充气艇1最内圈；所述可拆卸尼龙网6通过上方金属挂钩与金属嵌套挂环内环5相互连接；所述飞行位置控制单元包括无刷涵道式风扇9、嵌入式电机安装台2、遥控舵机；所述嵌入式电机安装台2设有四处，且呈90°均匀镶嵌分布在橡胶环形充气艇1最外圈；所述无刷涵道式风扇9可与嵌入式电机安装台2相互连接；所述遥控舵机设置在无刷涵道式风扇9和嵌入式电机安装台2之间；所述切割单元包括激光机械臂10、嵌入式机械臂安装台4、定位摄像头15；所述嵌入式机械臂安装台4呈嵌入式安装在橡胶环形充气艇1上方；所述激光机械臂10可与嵌入式机械臂安装台4相互连接；所述定位摄像头15呈对称式镶嵌分布在橡胶环形充气艇1上方；所述输气排气单元包括输气管口7、排气管口8、输气软管11、排气软管12、充气泵13、吸气泵14；所述输气管口7、排气管口8呈镶嵌对称式安装在橡胶环形充气艇1底部；所述输气软管11两端可分别连接充气泵13与输气管口7；所述排气软管12两端可分别连接吸气泵14与排气管口8。
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权利要求：
百度查询： 湘潭大学 一种环状充气艇式的榴莲采摘装置
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