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申请/专利权人：视缘(上海)智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置，该方法包括：获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。本发明提供一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置，解决了现有Kinect传感器捕获的3维数据质量相对较低，存在“盲目点”缺失的数据，深度分辨率相对较低，噪音大的问题。

主权项：1.一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，其特征在于，包括：获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；所述将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云的步骤包括：确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系；根据所述对应关系将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；记录所述带颜色的三维点云；所述确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系的步骤包括：对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行噪声去除；噪声去除方法为基于统计分析技术的点云数据去噪方法、基于最小二乘法的点云数据平滑方法或基于聚类分析方法的点云数据精简方法中的一种；对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行面部关键点标记，以及数据的剪裁和规范化，降低2D和2.5D面的采样维度；其中3D曲面裁剪是通过在一个半径为100mm的球体中保存顶点来实现的，在+z方向上，圆心距离鼻尖20mm，通过阈值法去除尖刺，并进行孔填充过程，采用双侧平滑滤波器，在保留边缘的同时去除白噪声；确定所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据的面部关键点与所述深度图像的三维点之间的对应关系。

全文数据：一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置技术领域本发明属于人脸识别技术领域，尤其涉及一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置。背景技术在人脸识别中人脸数据库是对不同人脸识别算法进行定量评价的标准平台，是开发稳固可靠人脸识别系统的基础。与大量的二维人脸数据库相比，三维人脸数据库的数量相对较少。大多数现有的人脸数据库采用高质量的激光扫描仪进行人脸数据采集，使得采集的二维人脸数据和三维人脸数据在获取效率和数据精度上存在不平衡问题；另外高分辨率RGB图像的捕获的时间远小于对人脸的激光扫描，为了显著降低非合作的2维人脸采集在集成3维人脸数据时的速度，高质量的3维人脸扫描需要谨慎的用户配合。而Kinect传感器通过同时提供2维和3维数据的交互速率，克服了上述问题。但是Kinect传感器捕获的3维数据质量相对较低，存在“盲目点”缺失的数据，深度分辨率相对较低，大量深度转换、，RGB和深度图像的空间校准映射时的噪音等问题。另外，任何一个现有的三维人脸数据库都没有提供三维视频序列，这是因为传统的3维激光扫描仪无法实时获取3维数据，而3维视频数据的缺乏限制了基于三维图像的三维人脸识别方法。发明内容本发明提供一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法及装置，以解决现有Kinect传感器捕获的3维数据质量相对较低，存在“盲目点”缺失的数据，深度分辨率相对较低，噪音大的问题。为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，包括：获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。根据本发明的一实施方式，所述获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据的步骤包括：利用RGB相机获取所述RGB图像数据；利用深度相机获取所述深度图像数据。根据本发明的另一实施方式，所述利用深度相机获取所述深度图像数据的步骤包括：利用深度相机获取人脸的视差图；基于Kinect传感器的三角测量法根据所述人脸的视差图计算得到所述深度图像数据。根据本发明的另一实施方式，所述将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据的步骤包括：将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据转换到RGB相机坐标系上得到的RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行失真纠正；将纠正后所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据映射到RGB图像原点得到RGB相机坐标系中人脸三维点的位置数据。根据本发明的另一实施方式，所述将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云的步骤包括：确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系；根据所述对应关系将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；记录所述带颜色的三维点云。根据本发明的另一实施方式，所述确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系的步骤包括：对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行噪声去除；对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行面部关键点标记；确定所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据的面部关键点与所述深度图像的三维点之间的对应关系。另一方面，本发明还提供了一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置，包括：获取模块，用于获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；空间转换模块，用于对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；投射模块，用于将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；颜色映射模块，用于将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。根据本发明的一实施方式，所述获取模块为Kinect传感器，所述Kinect传感器包括：RGB相机单元，用于获取所述RGB图像数据；深度相机单元，用于获取所述深度图像数据。其中，所述深度相机单元包括：IR红外激光发射器和IR相机，所述IR红外激光发射器用于投射预设斑点图案到场景中，所述IR相机用于拍摄投射的所述预设斑点图案的反射图像以得到所述深度图像数据。根据本发明的另一实施方式，所述投射模块包括：转换单元，用于将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据转换到RGB相机坐标系上得到的RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；纠正单元，用对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行失真纠正；坐标映射单元，用于将纠正后所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据映射到RGB图像原点得到RGB相机坐标系中人脸三维点的位置数据。根据本发明的另一实施方式，所述颜色映射模块包括：对应关系确定单元，用于确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系；颜色映射单元，用于根据所述对应关系将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；记录单元，用于记录所述带颜色的三维点云。本发明的有益效果：本发明实施例的一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，首先获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；之后对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；再将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；最后将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。采用本实施例的基于Kinect传感器三维人脸数据获取方法解决了Kinect捕获的三维数据质量相对较低，“盲目点”缺失的数据，深度分辨率相对较低，噪音大等问题，采用本实施例的获取方法可以获取满足要求的三维人脸数据，进而补充三维人脸数据库数量，解决由于相对较少的三维人脸数据库而无法有效开发稳固可靠的人脸识别系统的问题。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明的一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的一个实施例的流程示意图；图2是本发明的一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤100的一个实施例的流程示意图；图3是本发明的一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤300的一个实施例的流程示意图；图4是本发明的一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤400的一个实施例的流程示意图；图5是本发明的一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置的一个实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。参见图1所示，本发明实施例提供了一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，包括：步骤100：获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；通常在获取图像数据前需要建立一个受控的室内拍摄环境：我们可以将Kinect传感器稳定安装在笔记本电脑的顶部，与地面平行；被采集者需在距离Kinect传感器前0.7m至0.9m的位置处；在每个被采集者的后面都放置一个简单的背景，例如白板，其与Kinect传感器的距离为1.25m；在被采集者面前设置LED补光灯，以提供不同的光照度。采集时，被采集者遵循预先设定的采集草案，该草案包括在水平偏航和垂直俯仰方向上缓慢的头部运动。Kinect传感器根据预定义的数据库OpenNI库结构自动捕获、处理和组织被采集者的面孔，用于数据库记录。其中，RGB图像表示为：IRGBx,y＝{vR,vG,vB}，vR，vG，vB为图像位置R,G,B通道的值x,y；深度图像表示为：IDepthx,y＝zworld，zworld表示图像位置的深度值x,y。步骤200：对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；本步骤中对深度图像数据进行三维坐标转换，每个点的三维坐标xworld,yworld,zworld计算如下：IDepthx,y＝zworld1其中，x0,y0是深度图像的主要位置，而δx，δy代表镜头失真的修正值，其中δx和δy事先估计的，一般由设备供应商提供。步骤300：将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；本步骤中进行脸部数据的RGB-D深度比对，即RGB图像和深度图像的对齐操作：将基于深度相机的三维坐标转换为基于仿射变换的RGB相机定义的三维坐标系统中。步骤400：将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。找到RGB图像和深度图像之间的对应关系，直接将RGB颜色映射到三维点坐标上，然后记录带有相应颜色映射的三维点云。最后可以使用采集草案存储来自RGB相机和深度相机的已对齐的RGB和深度帧的视频序列。在本发明实施例中，在采集中捕获四种类型的数据模式：12DRGB图像；22.5D深度图；33D点云；4RGB-D视频序列，并设计了两个阶段的多种面部变化，包括：面无表情，微笑，张开嘴，强光，太阳镜遮挡，手遮挡，纸遮挡，右遮挡，左遮挡，所有的照片都是在受控的条件下拍摄的，但对参与者的服装、化妆或发型没有任何限制。另外还设计了一个草案来记录每个人的RGB-D视频序列，该草案包括在水平偏航和垂直俯仰方向上缓慢的头部运动，该视频序列允许提取多个不同姿态的帧除了在静止图像中记录的左右轮廓，可以用来测试二维三维人脸识别算法的鲁棒性，并基于视频的人脸识别可以在这个数据集中进行研究。本发明实施例提出一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，首先获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；之后对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；再将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；最后将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。采用本实施例的基于Kinect传感器三维人脸数据获取方法解决了Kinect捕获的三维数据质量相对较低，“盲目点”缺失的数据，深度分辨率相对较低，噪音大等问题，采用本实施例的获取方法可以获取满足要求的三维人脸数据，进而补充三维人脸数据库数量，解决由于相对较少的三维人脸数据库而无法有效开发稳固可靠的人脸识别系统的问题。作为一个举例说明，如图2所示，本发明实施例的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤100包括：步骤101：利用RGB相机获取所述RGB图像数据；步骤102：利用深度相机获取所述深度图像数据。作为一个举例说明，如图2所示，本发明实施例的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤102包括：步骤1021：利用深度相机获取人脸的视差图；步骤1022：基于Kinect传感器的三角测量法根据所述人脸的视差图计算得到所述深度图像数据。本实施例中RGB相机直接捕获RGB图像IRGB，而深度相机可以由IR红外激光发射器和IR相机构成来从场景中获取距离信息。利用IR红外激光发射器将预先设计好的斑点图案投射到通过光栅的透照产生的场景中，并用IR红外摄像机捕捉到图案的反射。然后将捕获的模式与参考模式在预定义坐标系与已知距离之间进行比较，以产生视差图IDisparity，并在每个点上产生视差值d。从所得到的视差图IDisparity中，通过一个简单的三角剖分法直接推导出深度图IDepth。这个描述Kinect传感器的三角测量法如下式所示：其中，z是Kinect传感器和现实世界位置之间的距离即深度，单位为mm；d’是通过归一化原始视差值d在0和2047之间的归一化差异值,d＝m×d'+n5其中，m和n是去归一化参数；b和f分别是基长和焦距，Z0是Kinect传感器与预定义参考模式之间的距离，一般包括b、f和Z0在内的校准参数是由设备供应商估计和提供的。作为另一个举例说明，如图3所示，本发明实施例的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤300包括：步骤301：将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据转换到RGB相机坐标系上得到的RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；本步骤中首先将深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据转换到基于仿射变换的RGB相机定义的三维坐标系统，转换公式如下：其中，R∈R3×3是旋转矩阵和T∈R3×1是转化向量。然后根据RGB相机的焦距fRGB，将基于RGB相机的三维坐标映射到理想的无畸变RGB相机坐标系上，转换公式如下：步骤302：对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行失真纠正；步骤303：将纠正后所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据映射到RGB图像原点得到RGB相机坐标系中人脸三维点的位置数据。最后，还需要通过纠正失真并映射到RGB图像原点，恢复RGB相机坐标系中三维点的真实位置xRGB,yRGB：其中，在D∈R3×3和V∈R3×3中，直接采用Kinect工厂提供的校准参数。作为另一个举例说明，如图4所示，本发明实施例的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤400包括：步骤401：确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系；步骤402：根据所述对应关系将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；步骤403：记录所述带颜色的三维点云。本实施例中找到RGB图像和深度图像之间的对应关系，直接将RGB颜色映射到三维坐标上，然后记录带有相应颜色的三维点云。作为另一个举例说明，本发明实施例的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法的步骤401包括：对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行噪声去除；对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行面部关键点标记；确定所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据的面部关键点与所述深度图像的三维点之间的对应关系。本实施例中需要对RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行噪声去除，噪声去除方法可以为基于统计分析技术的点云数据去噪方法，基于最小二乘法的点云数据平滑方法或基于聚类分析方法的点云数据精简方法，之后使用面部坐标标记面部关键点，以及数据的剪裁和规范化，降低2D和2.5D面的采样维度。其中3D曲面裁剪是通过在一个半径为100mm的球体中保存顶点来实现的，在+z方向上，圆心距离鼻尖20mm，通过阈值法去除尖刺，并进行孔填充过程，采用双侧平滑滤波器，在保留边缘的同时去除白噪声。面部标记：首先在人脸上定义了6个锚点，即左眼中心、右眼中心、鼻尖、左嘴角、右嘴角、下巴，将其手工标注在RGB映像上，然后根据我们建立的点对应关系，直接找到深度图上对应的位置和三维点。另一方面，如图5所示，本发明实施例还提供了一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置，包括：获取模块10，用于获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；空间转换模块20，用于对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；投射模块30，用于将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；颜色映射模块40，用于将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。本实施例还提供了对应上述三维人脸数据获取方法的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置，该装置结构简单，包括获取模块、空间转换模块、投射模块以及颜色映射模块，采用本实施例的基于Kinect传感器三维人脸数据获取装置获取三维人脸图像数据解决了Kinect捕获的三维数据质量相对较低，“盲目点”缺失的数据，深度分辨率相对较低，噪音大等问题。作为一个举例说明，本发明实施例的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置的所述获取模块10为Kinect传感器，所述Kinect传感器包括：RGB相机单元，用于获取所述RGB图像数据；深度相机单元，用于获取所述深度图像数据。可选的，所述深度相机单元包括：IR红外激光发射器和IR相机，所述IR红外激光发射器用于投射预设斑点图案到场景中，所述IR相机用于拍摄投射的所述预设斑点图案的反射图像以得到所述深度图像数据。根据本发明的另一实施方式，所述投射模块30包括：转换单元，用于将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据转换到RGB相机坐标系上得到的RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；纠正单元，用对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行失真纠正；坐标映射单元，用于将纠正后所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据映射到RGB图像原点得到RGB相机坐标系中人脸三维点的位置数据。根据本发明的另一实施方式，所述颜色映射模块40包括：对应关系确定单元，用于确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系；颜色映射单元，用于根据所述对应关系将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；记录单元，用于记录所述带颜色的三维点云。上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

权利要求：1.一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，其特征在于，包括：获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。2.根据权利要求1所述的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，其特征在于，所述获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据的步骤包括：利用RGB相机获取所述RGB图像数据；利用深度相机获取所述深度图像数据。3.根据权利要求2所述的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，其特征在于，所述利用深度相机获取所述深度图像数据的步骤包括：利用深度相机获取人脸的视差图；基于Kinect传感器的三角测量法根据所述人脸的视差图计算得到所述深度图像数据。4.根据权利要求1所述的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，其特征在于，所述将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据的步骤包括：将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据转换到RGB相机坐标系上得到的RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行失真纠正；将纠正后所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据映射到RGB图像原点得到RGB相机坐标系中人脸三维点的位置数据。5.根据权利要求1所述基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，其特征在于，所述将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云的步骤包括：确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系；根据所述对应关系将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；记录所述带颜色的三维点云。6.根据权利要求5所述基于Kinect传感器的三维人脸数据获取方法，其特征在于，所述确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系的步骤包括：对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行噪声去除；对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行面部关键点标记；确定所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据的面部关键点与所述深度图像的三维点之间的对应关系。7.一种基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取人脸的RGB图像数据和深度图像数据；空间转换模块，用于对所述深度图像数据进行空间转换得到深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据；投射模块，用于将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据投射到RGB相机坐标系上得到RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；颜色映射模块，用于将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云。8.根据权利要求7所述的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置，其特征在于，所述获取模块为Kinect传感器，所述Kinect传感器包括：RGB相机单元，用于获取所述RGB图像数据；深度相机单元，用于获取所述深度图像数据；其中，所述深度相机单元包括：IR红外激光发射器和IR相机，所述IR红外激光发射器用于投射预设斑点图案到场景中，所述IR相机用于拍摄投射的所述预设斑点图案的反射图像以得到所述深度图像数据。9.根据权利要求7所述的基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置，其特征在于，所述投射模块包括：转换单元，用于将所述深度相机坐标系中人脸三维点坐标数据转换到RGB相机坐标系上得到的RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据；纠正单元，用对所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据进行失真纠正；坐标映射单元，用于将纠正后所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据映射到RGB图像原点得到RGB相机坐标系中人脸三维点的位置数据。10.根据权利要求7所述基于Kinect传感器的三维人脸数据获取装置，其特征在于，所述颜色映射模块包括：对应关系确定单元，用于确定所述RGB图像数据和所述深度图像数据的对应关系；颜色映射单元，用于根据所述对应关系将所述RGB图像数据的RGB颜色信息映射到所述RGB相机坐标系中人脸三维点坐标数据上得到带颜色的三维点云；记录单元，用于记录所述带颜色的三维点云。

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