龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要：本发明公开基于现场参照物的三维点云的实时标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：准确测定固定参照物位置，为后期矿车测量作外参标定；S2：两侧所述激光雷达提取建筑物点云，完成标定；S3：驶入所述矿车进入矿车装料通道，两侧所述激光雷达获取所述矿车双侧点云，并对获取点云图片进行预处理，以对背景冗余点云数据进行过滤，完成点云下采样，点云去背景，两侧点云融合，得到处理后点云数据信息。本发明涉及机器视觉数据处理技术领域，具体地讲，涉及基于现场参照物的三维点云的实时标定方法。本发明要解决的技术问题是提供基于现场参照物的三维点云的实时标定方法，方便矿车装料。
主权项：1.基于现场参照物的三维点云的实时标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：准确测定固定参照物位置，为后期矿车（1）测量作外参标定；S2：两侧激光雷达（6）提取建筑物点云，完成标定；S3：驾驶所述矿车（1）进入矿车装料通道，两侧所述激光雷达（6）获取所述矿车（1）双侧点云，并对获取点云图片进行预处理，以对背景冗余点云数据进行过滤，完成点云下采样，点云去背景，两侧点云融合，得到处理后点云数据信息；S4：根据所述矿车（1）点云数据，对不同类型的所述矿车（1）的车厢（4）进行特征识别；S5：依据所述S2的标定结果计算所述车厢（4）的长宽高；S6：检测所述车厢（4）上的横梁（5）或车内障碍，指引下料口；S7：实时监测所述矿车（1）装料状态，预测并指引下料口动作，直至装料完成；矿车装料通道包括地面（3）及两侧墙壁（2），在两侧所述墙壁（2）上分别固定连接对称的立柱（7），在两侧所述墙壁（2）上分别固定连接所述激光雷达（6），所述立柱（7）为固定参照物；S21：首先需要在真实世界中选取标定物，选取四根固定的所述立柱（7）作为标定物，根据现实立柱之间的位置关系，使用solidworks制作立柱的标准模型，并离散为点云数据；S22：在solidworks中构建立柱标准点云模型，以XOY面为底面，以一个所述立柱（7）为原点，建立已知模型的坐标系，完成立柱（7）标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁工业大学(山东省科学院) 基于现场参照物的三维点云的实时标定方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号