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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明提供了一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法，所述方法包括：1在静止站立情况下校对四足机器人数据，获得四足机器人静止站立情况下的参数；2根据所述参数构建机器人的一阶稳定裕度；3根据传感器数据，获取运动过程中四足机器人的信息；4根据所述信息构建机器人运动过程时的临界稳定裕度，并通过可捕获区域理论构建分阶稳定裕度，重复步骤3和4，进而不断判别稳定性状态；本方法通过构建临界稳定裕度来进行四足机器人稳定性判据，将机器人的运动速度以及对应的捕获点位置作为稳定性判据指标，可考虑机器人所在地形影响与移动速度因素，为四足机器人稳定性判据提供更加宽泛的依据。
主权项：1.一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在静止站立情况下校对四足机器人数据，获得四足机器人静止站立情况下的参数；所述参数包括机身长度2a、机身宽度2b、机身质心距离地面高度Z；步骤2：根据步骤1获得的所述参数构建机器人的一阶临界稳定裕度；步骤3：根据传感器实时获取运动过程中四足机器人的信息；所述信息包括机身质心位置P、机身质心速度机身质心加速度及腿部位姿；步骤4：通过步骤2构造的一阶临界稳定裕度以及步骤3获得的信息构建分阶稳定裕度并对四足机器人当前的稳定性进行判别，得到当前四足机器人的稳定性状态，重复步骤3和4的操作，进而不断判别稳定性状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法
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