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申请/专利权人：南京大学
摘要：本申请公开了一种松塔采摘飞行器及松塔识别与采摘方法，单次巡飞利用高分相机获得高清地图，采用复合注意力进行特征提取再通过YOLO目标检测头进行松塔识别定位，并基于双目视觉模型估计出松果位置及高度。依据规划的采摘路线飞行至目标位置附近，通过双波段立体相机进行识别定位，实现机械臂抓握树枝辅助悬停。然后再次通过视觉识别定位调整无人机位姿，并用机械臂完成对目标松果的精准定位采摘，既提高了采摘效率，又降低对松树的伤害。最后，依次确认单簇采摘和本次任务是否全部完成，若完成，则飞回降落区，进入待命状态，反之则重复上述过程。采摘过程中，若出现电量不足、天气恶劣等问题，则启动应急处理，飞回降落区进入待命状态。
主权项：1.一种松塔采摘飞行器，其特征在于，包括无人机单元以及集成于所述无人机单元上的视觉定位单元、机械臂悬停单元和机械臂采摘单元；所述视觉定位单元用于采集环境图像，根据所述环境图像识别得到树木上的松塔和枝干，以及分别得到对应的空间位置信息；所述无人机单元用于根据松塔和枝干分别对应的空间位置信息产生飞行控制信息、悬停控制信息和采摘控制信息；所述无人机单元还用于根据所述飞行控制信息飞行到达目标松塔的附近；所述机械臂悬停单元用于根据所述悬停控制信息抓取所述目标松塔周围的枝干，辅助所述无人机单元处于悬停状态；所述机械臂采摘单元用于根据所述采摘控制信息抓取和摘下所述目标松塔。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京大学 一种松塔采摘飞行器及松塔识别与采摘方法
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