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申请/专利权人：北京航天自动控制研究所

摘要：本发明涉及一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统和方法，属于无人机技术领域，解决现有系统缺乏自组织能力和无法根据战场态势进行人为的任务信息修改的问题。该系统包括：多个无人机和与多个无人机通信连接的地面站，每个无人机包括：飞行控制器用于控制无人机姿态并且调整无人机的速度和飞行方向；光电吊舱用于实时拍摄视频帧并进行目标跟踪；以及信息处理模块用于主机根据地面站的任务信息规划整体航迹，多个无人机根据整体航迹规划自身航迹并将自身航迹发送给飞行控制器执行，基于视频帧进行目标识别和目标定位，通过地面站随时修改任务信息，实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。能够根据战场态势实时根据修改的任务信息规划出修改航迹。

主权项：1.一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统，其特征在于，包括：多个无人机和与所述多个无人机通信连接的地面站，其中，所述多个无人机中的每个无人机包括：飞行控制器，用于控制无人机姿态并且调整无人机的速度和飞行方向；光电吊舱，用于实时拍摄视频帧并进行目标跟踪；以及信息处理模块，用于根据所述地面站的任务信息由主机规划整体航迹，然后多个无人机根据所述整体航迹规划自身航迹并将所述自身航迹发送给所述飞行控制器执行，以及基于所述视频帧进行目标识别和目标定位，其中，通过所述地面站随时修改所述任务信息，实时根据修改的任务信息规划出修改航迹，所述多个无人机包括多种构型的无人机，每种构型的无人机包括主机和其余节点，一个构型中只存在一个主机，每个无人机均可成为主机，其中，所述主机收集同构型内其余节点的所有无人机信息，进行整体的任务规划与目标分配，同时不同构型的主机形成一种分布式控制结构，各主机具有相同的地位，对同一任务进行拆分后协同处理；所述信息处理模块包括任务规划模块，用于从所述地面站同时接收到任务信息后推举临时主机，所述临时主机设计本机构型的整体航迹并将所述整体航迹分发给同构型的临时从机；所述临时主机和所述临时从机根据所述整体航迹规划自身航迹并将所述自身航迹发送给所述飞行控制器执行，其中，在飞行过程中，无人机根据战场态势设立禁飞区域，通过数据链共享禁飞区域的信息，所有无人机根据所述禁飞区域自主规划第一航迹以扰开所述禁飞区域，在飞行过程中，接收所有无人机的位置、速度信息，并根据无人机相对位置、速度差及覆盖区域大小，实时改变自身飞行速度及方向，并发送给自身飞行控制器，以控制无人机以一定队形对任务区域进行搜索覆盖，使得离线的动态任务规划功能让所述多个无人机在空地通信出现干扰或者中断的情况下保持任务的成功执行；所述信息处理模块充分融合信息传导、视觉识别、视觉定位、任务规划和目标分配功能，与不同的飞行控制器和光电吊舱通过串口连接，适应多种通信协议，将数据根据不同构型无人机的通信协议定义精确推送到飞行控制器和光电吊舱，完成异构无人机的控制。

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