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申请/专利权人：广州极飞科技股份有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种无人机迫降方法、装置、无人机和存储介质，应用于设置有雷达的无人机，包括：在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；在距离包括第一距离和第二距离时，根据第一距离和第二距离确定迫降区域是否为预设类型迫降区域；若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到第二表面的第二距离；根据第二距离控制无人机迫降；若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到第一表面的第一距离；当第一距离小于预设阈值时，控制无人机停止运行。即控制无人机降落过程中接近第一表面时停止运行，避免了无人机螺旋桨被第一表面之下的植物所损伤。
主权项：1.一种无人机迫降方法，其特征在于，应用于设置有雷达的无人机，包括：在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；根据所述第二距离控制所述无人机迫降；若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行；所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，包括：计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值；判断所述距离差值是否大于预设差值阈值；若是，则确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域；若否，则确定所述迫降区域是预设类型迫降区域；控制所述雷达向所述迫降区域发送第一雷达信号以及接收所述迫降区域反射的第一回波信号和第二回波信号，其中，所述第一回波信号为所述迫降区域的第一表面反射的信号，所述第二回波信号为迫降区域的第二表面反射的回波信号，然后基于所述第一回波信号和所述第一雷达信号计算所述无人机到所述第一表面的距离，得到所述第一距离，基于所述第二回波信号和所述第一雷达信号计算无人机到第二表面的距离，得到所述第二距离。
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