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摘要：一种基于XR的仿真手雷训练方法、系统、设备及存储介质。通过构建虚拟现实场景，获取仿真手雷状态，从预设姿态数据库中获取与所述仿真手雷状态相对应的目标姿态集，准确模拟出手雷在使用时各个阶段的状态，并将各个阶段受训人员的操作姿态与标准姿态进行比对，获得准确的评价结果；并且，利用预先训练好的追踪模型对所述仿真手雷的轨迹进行预测，获取所述虚拟现实场景中仿真手雷的投掷结果，基于所述姿态匹配结果和所述投掷结果生成训练结果，通过追踪模型计算在所述虚拟现实场景中仿真手雷的投掷结果，不仅能够准确地评价投掷结果，还可以将逼真的打击效果在虚拟场景中进行显示，基于虚拟现实模拟出逼真的情景，以提高真实感。

主权项：1.基于XR的仿真手雷训练方法，其特征在于，包括：构建虚拟现实场景，获取仿真手雷在所述虚拟现实场景中的状态信息和位置信息，根据状态信息和位置信息在所述虚拟现实场景中展示所述仿真手雷对应的模拟手雷的实时影像；从预设姿态数据库中获取与所述仿真手雷的状态相对应的目标姿态集，所述预设姿态数据库的目标姿态集中存储有预设的标准人体姿态，根据预设的所述标准人体姿态与所述仿真手雷的状态映射关系，生成所述仿真手雷状态的姿态集；所述仿真手雷状态的姿态集包括所述仿真手雷在设定状态下受训对象实施动作的标准人体姿态；获取受训对象的第一身体姿态数据，将所述第一身体姿态数据与所述目标姿态集进行匹配，生成姿态匹配结果；响应于所述仿真手雷切换到模拟激发状态的信号，获取所述仿真手雷在预设空间坐标系中的坐标参数以及所述仿真手雷的投掷参数，通过所述投掷参数计算所述仿真手雷在预设空间坐标系中的运动状态；利用追踪模型对所述仿真手雷的轨迹进行预测，获取所述虚拟现实场景中模拟手雷的投掷结果，生成所述虚拟现实场景中模拟手雷的打击效果；利用所述姿态匹配结果和所述投掷结果生成所述仿真手雷的训练结果；所述仿真手雷的状态信息包括安装锁定状态、解除保险状态、待激发状态和模拟激发状态；获取所述仿真手雷在所述安装锁定状态、所述解除保险状态的竖向加速度与横向加速度，判断所述仿真手雷是否脱落；还包括：检测受训对象的蹲下姿态，获取第二身体姿态数据，所述第二身体姿态数据包括当所述仿真手雷处于所述安装锁定状态和或所述解除保险状态时受训人员的第一高度，和所述仿真手雷切换至所述模拟激发状态时受训对象的第二高度；所述姿态匹配结果还包括蹲下结果，若所述第一高度与所述第二高度的差值超过预设高度差值，判定所述蹲下结果为合格。

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百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于XR的仿真手雷训练方法、系统、设备及存储介质