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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种基于高斯伽马滤波的无人飞行器景象匹配组合导航方法，包括定义无人飞行器定位所需的坐标系；选择误差、陀螺仪常值漂移及加速度计常值偏置，建立误差传播状态方程；接收摄像头当前帧实时图像；使用SURF检测子提取图像特征点，采用BRISK描述子计算描述符，将实时图像与卫星地图匹配，建立位置误差量测方程、状态方程和量测方程，离散化状态方程和量测方程；设计高斯伽马滤波器估计导航系统的状态，获得位置误差量，进行位置补偿，采用反馈校正，获得校正后的无人飞行器位置信息。本发明能够实现精准的导航定位，解决在卫星信号拒止条件下因景象匹配定位误差跳变导致组合导航系统误差大的问题。
主权项：1.一种基于高斯伽马滤波的无人飞行器景象匹配组合导航方法，其特征在于，包括：定义无人飞行器定位所需的坐标系；选择坐标系中无人飞行器的姿态误差及速度误差、位置误差、陀螺仪常值漂移及加速度计常值偏置，并建立组合导航系统的误差传播状态方程；接收无人飞行器摄像头当前帧实时图像；使用SURF检测子提取当前帧实时图像特征点，采用BRISK描述子计算描述符，将当前帧实时图像与卫星地图进行匹配，得到景象匹配输出的位置结果；根据景象匹配得到的位置，构建位置匹配量，建立位置误差量测方程，将量测噪声建模为高斯伽马分布；利用误差传播状态方程和位置误差量测方程构建基于景象匹配定位的状态方程和量测方程，离散化所建立的方程，得到离散的组合导航系统状态方程和量测方程；根据得到的离散的组合导航系统状态方程和量测方程，设计高斯伽马滤波器，估计组合导航系统的状态，获得位置误差、速度误差构成的状态误差估计；根据得到的状态误差估计，对基于加速度计和陀螺仪解算的无人飞行器位置进行补偿，采用反馈校正的方法，获得校正后的无人飞行器位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种基于高斯伽马滤波的无人飞行器景象匹配组合导航方法
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