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申请/专利权人：中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司
摘要：本发明涉及非电变量的控制技术领域，提供了一种倾斜摄影无人机偏航遗漏航点补飞重规划方法，包括如下步骤：①获取历史飞行数据；②计算偏航量：根据规划航线和实际飞行路线，标记记录坐标在规划航线的垂点，以距离规划航线超过预设阈值的记录坐标作为偏航点，得到偏航点列表，计算偏航点和规划航线之间的偏航量，得到偏航量列表，标记与偏航点对应的垂点距离最短的航点坐标为遗漏航点；③拟合曲线；④偏航重规划。本发明能够有效得到无人机偏航矢量变化曲线，从而获知偏航情况，便于重飞规划路径完成无人机航拍补点，进而有效减少操控人员现场控制的需求，促进专业人员的人身安全保障。
主权项：1.一种倾斜摄影无人机偏航遗漏航点补飞重规划方法，其特征在于，包括如下步骤：①获取历史飞行数据：获取无人机对目标地区航拍的历史数据，历史数据包括由航点坐标组成的规划航线和由记录坐标组成的实际飞行路线；②计算偏航量：根据规划航线和实际飞行路线，标记记录坐标在规划航线的垂点，以距离规划航线超过预设阈值的记录坐标作为偏航点，得到偏航点列表，计算偏航点和规划航线之间的偏航量，得到偏航量列表，标记与偏航点对应的垂点距离最短的航点坐标为遗漏航点；③拟合曲线：根据偏航量列表和历史数据中偏航点处的速度矢量，拟合计算以速度矢量为自变量、偏航量为因变量的偏航矢量变化曲线；④偏航重规划：将遗漏航点添加至下次航线中得到下次预期航线，并对下次预期航线进行模拟飞行得到预期速度矢量的列表，将遗漏航点前后段的速度矢量作为偏航矢量变化曲线的输入，得到遗漏航点前后段的预期偏航量，基于预期偏航量对下次预期航线中的航点坐标进行调整，使调整后的航点坐标在叠加预期偏航量之后位于下次预期航线上；遗漏航点前后段为前段和后段的组合，以遗漏航点和前一航点连线的中点为前中点，以遗漏航点和后一航点连线的中点为后中点，前段为遗漏航点和前中点之间的连线段，后段为遗漏航点和后中点的连线段。
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