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申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司

摘要：本发明提出了一种自动驾驶汽车T字交叉口左转控制方法、系统和设备，属于交通控制技术领域，该方法包括：以获取的目标车辆右侧车道来车的位置和速度作为TD3的观测空间，训练目标车辆的加速度得到加速度模型；获取目标车辆左侧车道来车的位置和速度，以加速度模型作为D3QN的动作，两侧车道来车的位置和速度均作为D3QN的观测空间，训练出目标车辆的纵向加速度；计算出目标车辆转向角；将纵向加速度和转向角输入至仿真软件中，通过与环境交互训练出用于左转控制的最优多层强化学习模型，利用该模型执行左转控制。基于该方法，还提出了一种自动驾驶汽车T字交叉口左转控制系统和设备。本发明能够安全高效地完成车辆在T字交叉口的左转。

主权项：1.一种自动驾驶汽车T字交叉口左转控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标车辆右侧车道来车的位置和速度，以右侧车道来车的位置和速度作为连续型强化学习算法的观测空间，利用连续型强化学习算法训练目标车辆的加速度得到加速度模型；所述目标车辆为位于T字交叉口的车辆；获取目标车辆左侧车道来车的位置和速度，以加速度模型作为离散型强化学习算法的动作，右侧车道来车的位置和速度，以及左侧车道来车的位置和速度均作为离散型强化学习算法的观测空间，利用离散型强化学习算法训练出目标车辆的纵向加速度；将目标车辆简化为二自由度车辆模型，利用纯跟踪控制算法计算出目标车辆转向角；将目标车辆的纵向加速度和转向角输入至仿真软件中，通过与环境交互训练得到下一步奖励和状态，训练出用于左转控制的最优多层强化学习模型，利用所述最优多层强化学习模型执行左转控制。

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