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摘要：本发明涉及一种面向空海协同的异构多智能体协同SLAM方法和系统，方法应用于无人平台，包括如下步骤：获取传感器信息，通过第一阶段的位置估计得到初步位姿，提取关键帧和地图点并发送至后端服务器；从后端服务器接收共定位因子，基于共定位因子和传感器信息，通过因子图优化进行第二阶段的位置估计，实现位姿和局部地图的更新，其中，共定位因子的生成过程包括：接收每个无人平台的关键帧和地图点，通过闭环检测和全局优化，将全局优化后的关键帧的位姿作为共定位因子发送至对应的无人平台。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、抗干扰能力强、成本较低等优点。
主权项：1.一种面向空海协同的异构多智能体协同SLAM方法，其特征在于，应用于无人平台，所述无人平台包括无人机和无人艇，所述方法包括如下步骤：获取传感器信息，通过第一阶段的位置估计得到初步位姿，提取关键帧和地图点并发送至后端服务器；从所述后端服务器接收共定位因子，基于所述共定位因子和传感器信息，通过因子图优化进行第二阶段的位置估计，实现位姿和局部地图的更新，其中，所述共定位因子的生成过程包括：接收每个无人平台的关键帧和地图点，通过特征点匹配实现视觉重定位和PnP求解，得到无人平台之间的相对位置变换，将各个无人平台的局部地图转换到同一个全局地图中；针对全局地图进行闭环检测和融合，实现匹配地图点的全局优化，基于全局优化后的关键帧位姿得到共定位因子。
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百度查询： 上海交通大学 上海航天控制技术研究所 面向空海协同的异构多智能体协同SLAM方法和系统
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