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申请/专利权人：西北铁道电子股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于MPC算法的轨道车规划控制曲线输出方法，涉及智能驾驶决策规划技术领域。包括：获取轨道车自动智能驾驶系统当前运行规划曲线；建立轨道车自动智能驾驶系统车辆一阶惯性模型；基于一阶惯性模型建立MPC算法的评价函数和约束条件；利用MPC算法进行轨迹优化，得到轨道车自动智能驾驶系统最优运行规划曲线；在人机交互装置上显示轨道车自动智能驾驶系统最优运行规划曲线。本发明在轨道车的原自动智能驾驶系统当前运行规划曲线基础上，考虑车辆加速、制动、数据采集与处理的响应延时特性，生成基于MPC算法的最优速度、加速度规划曲线，大大提高了轨道车自动智能驾驶系统的预控准确性、经济性和运行效率。
主权项：1.一种基于MPC算法的轨道车规划控制曲线输出方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取轨道车自动智能驾驶系统当前运行规划曲线；S2.根据获取的当前运行规划曲线建立轨道车自动智能驾驶系统车辆一阶惯性模型；S3.基于一阶惯性模型建立MPC算法的评价函数和约束条件；S4.利用MPC算法进行轨迹优化，得到轨道车自动智能驾驶系统最优运行规划曲线；S5.在人机交互装置上显示轨道车自动智能驾驶系统最优运行规划曲线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北铁道电子股份有限公司 一种基于MPC算法的轨道车规划控制曲线输出方法
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