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申请/专利权人：江苏裕灌现代农业科技有限公司
摘要：本发明涉及农业工程技术领域，具体涉及一种双孢菇采摘轨迹控制系统及采摘方法包括图像采集，图像预处理，定位模块，构建三维模型，比对判定模块，采摘分类，采摘轨迹模块，执行模块，通过图像采集得到RGB图片与深度图片结合，得到颜色和形状以及与相机或传感器之间距离的信息。测得菇体到相机的距离。利用蘑菇检测算法程序，对采集的图像数据进行轮廓识别和菇体直径测定，给菇体的形状、大小和坐标一个精确的捕捉和定位。进行图像预处理获取采摘位置坐标数据，搭建菇体分布的三维坐标系。经过比对判定模块，得到三种不同的采摘分类，进行精确采摘。采摘精准定位，采摘效率高，能有效的控制能源和资源的浪费。
主权项：1.一种双孢菇采摘轨迹控制系统，其特征在于，包括：图像采集，两侧监控摄像头按一定滑动步长沿采摘滑动方向移动，每到一个步长进行一次拍摄，拍摄到RGB图片和深度图片，捕捉菇体的直径和位置的视觉信息；图像预处理，利用蘑菇检测算法程序，对采集的图像数据进行轮廓识别和菇体直径测定，以及菇体分布相对于当前相机坐标下的蘑菇的X,Y,Z位置信息；定位模块，通过获取的图像采集信息及菇体三维数据获取待采摘菇体的采摘位置坐标数据；构建三维模型，根据定位模块搭建菇体分布的三维坐标系；比对判定模块，图像采集到菇体的实际大小与位置，菇体的实际大小与菇体的设定大小进行比对，对比对结果进行处理分析，并储存在采摘控制系统；采摘分类，采摘控制系统对菇体的存在与否以及菇体的大小进行可采摘判断，将判断结果分为可采摘、不采摘和未有菇体三种类型；采摘轨迹模块，根据待采摘菇体坐标数据和菇体大小数据建立运动学方程，对运动学方程进行运动学逆解，预设可采摘轨迹和不采摘轨迹；执行模块，根据比对判断模块和采摘轨迹模块配合，采摘控制程序驱动采摘平衡臂及采摘执行机构配合运动至菇体的位置并对其进行采摘和存储，在不采摘或未有菇体的位置，不进行采摘。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏裕灌现代农业科技有限公司 一种双孢菇采摘轨迹控制系统及采摘方法
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