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申请/专利权人：北京航天众信科技有限公司

摘要：本发明涉及制导武器实物半仿真技术领域，公开了一种滚转靶弹的半实物仿真方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：获取三轴转台内框轴的零位指向和三轴转台所在地的纬度，解算滚转靶弹六自由度模型获得靶弹状态仿真信息；解算获得三轴转台中框转角和外框转角，基于中框转角和外框转角生成转角控制指令，并把转角控制指令发送给转台机柜，通过转角控制指令控制转台机柜驱动三轴转台的外框和中框旋转并将内框固定，将靶弹状态仿真信息发送给制导一体机，接收检测到的舵摆角信息，进入下一轮仿真，直至仿真结束，本发明不需要特制的三轴转台即可进行滚转靶弹的半实物仿真，极大降低半实物仿真成本。

主权项：1.一种滚转靶弹的半实物仿真方法，其特征在于，包括：获取三轴转台内框轴的零位指向和三轴转台所在地的纬度；解算滚转靶弹六自由度模型获得靶弹状态仿真信息，其中，所述靶弹状态仿真信息包括滚转靶弹本体系的滚转角速度、俯仰角速度、偏航角速度和三轴加速度；获取三轴转台的制导一体机安装误差，其中，所述制导一体机安装误差包括通过三轴转台回零和制导一体机自校准得到的滚转角、俯仰角和偏航角；根据三轴转台内框轴的零位指向、三轴转台所在地的纬度、三轴转台类型、地球自转角速度、制导一体机安装误差、滚转靶弹本体系的滚转角速度、俯仰角速度及偏航角速度解算三轴转台中框转角和外框转角；若三轴转台的类型为卧式转台，则根据以下公式解算三轴转台中框转角和外框转角： 其中，和分别为卧式三轴转台的外框转角变化率和中框转角的变化率，、、和均是角速度的过渡状态，和分别为卧式三轴转台的外框转角和中框转角，、和分别为制导一体机安装误差中的俯仰角、滚转角和偏航角，、、分别为滚转靶弹本体系的滚转角速度、偏航角速度及俯仰角速度，为内框轴的零位指向，为三轴转台所在地的纬度，为地球自转角速度；若三轴转台的类型为立式转台，则根据以下公式解算三轴转台中框转角和外框转角： 其中，和分别为立式三轴转台的中框转角变化率和外框转角的变化率，、、和均是角速度的过渡状态，和分别为立式三轴转台的中框转角和外框转角，、和分别为制导一体机安装误差中的俯仰角、滚转角和偏航角，、、分别为滚转靶弹本体系的滚转角速度、偏航角速度及俯仰角速度，为内框轴的零位指向，为三轴转台所在地的纬度，为地球自转角速度；基于所述中框转角和所述外框转角生成转角控制指令，并把所述转角控制指令发送给转台机柜，通过所述转角控制指令控制所述转台机柜驱动三轴转台的外框和中框旋转并将内框固定；将所述靶弹状态仿真信息发送给制导一体机；接收检测到的舵摆角信息，其中，所述舵摆角信息通过舵机控制器根据舵偏角指令驱动舵机运动后检测舵机状态得到，所述舵偏角指令通过制导一体机基于所述靶弹状态仿真信息进行导航解算和控制解算得到；返回解算滚转靶弹六自由度模型的步骤并进入下一轮仿真，直至仿真结束。

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