买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：苏州感测通信息科技有限公司

摘要：本发明揭示了一种用于陀螺寻北仪的微型电机控制系统和方法，其特征在于，包括外部硬件、功能模块、负反馈模块，所述外部硬件包括FPGA、电源，功率器件、电流采样电路模块、电机、编码器，通信IO。本发明的有益效果在于：提高了陀螺寻北仪在多位置调制寻北模式下的定位精度；提高了陀螺寻北仪在连续旋转调制寻北模式下的速度平稳度；为高精度MEMS陀螺寻北仪提供了性能可靠的微型转台，同时满足连续旋转调制寻北算法和多点定位调制寻北算法的需求。

主权项：1.一种用于陀螺寻北仪的微型电机控制系统，其特征在于，包括外部硬件、功能模块、反馈模块，所述外部硬件包括FPGA、电源，功率器件、电流采样电路模块、电机、编码器，通信IO；所述功能模块包括：控制输入模块，用于输入信号，所述输入信号包括目标角位置、目标角速度、工作模式信号，所述控制输入模块通过所述通信IO由MCU进行输入，所述通信IO包括SPI；控制输出模块，用于输出空间矢量脉宽调制信号；反馈输入模块，用于输入反馈信号，所述反馈信号包括编码器脉冲信号以及三相驱动相电流；位置环自适应PI控制模块，通过自适应参数的位置比例积分和位置限幅进行控制，并输出内部目标角速度，其中位置比例积分的参数包括位置环比例Xkp和位置环积分Xki，位置限幅的参数包括位置环限幅Xlim；速度环自适应PI控制模块，通过自适应参数的速度比例积分和速度限幅进行控制，并输出目标交轴电流，其中速度比例积分的参数包括速度环比例Vkp和速度环积分Vki，速度限幅的参数包括速度环限幅Vlim；自适应直轴控制模块，通过工作模式和目标角速度进行自适应调整，并输出目标直轴电流进行控制；电流环交轴自适应PI模块，通过第一电流比例积分和电流限幅进行控制；速度比例积分的参数包括速度环比例Vkp，速度环积分Vki，速度限幅的参数包括速度环限幅Vlim，所述参数根据工作模式自适应调整；电流环直轴自适应PI模块，通过第二电流比例积分进行控制；Park逆变换模块，通过Park逆变换，完成定子直角坐标电压的计算；SVPWM模块，通过空间矢量脉宽调制信完成空间矢量脉宽调制信号的计算；所述工作模式包括：多位置调制寻北模式、连续旋转调制寻北模式、快速找原点模式、精确找原点模式；在多位置调制寻北以及快速找原点这两种模式下，采用对应两组固定的速度环比例Vkp，速度环积分Vki，速度环限幅Vlim，目标直轴电流为0；在连续旋转调制寻北以及精确找原点这两种模式下，速度环限幅Vlim是定值，速度环比例Vkp和速度环积分Vki根据目标角速度进行自适应调整，在目标角速度为0-10弧分每秒时，速度环比例Vkp和速度环积分Vki维持在固定数值Vkp1和Vki1，且目标直轴电流保持在数值Idref1，在所述目标角速度升高到数值ω1时，速度环比例Vkp和速度环积分Vki随目标角速度按比率k1进行线性升高，且目标直轴电流随目标角速度按比率k2进行线性减少，直至减少到数值Idref2，当所述目标角速度再升高到数值ω2时，速度环比例Vkp和速度环积分Vki保持在固定数值Vkp2和Vki2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州感测通信息科技有限公司 一种用于陀螺寻北仪的微型电机控制系统和方法