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申请/专利权人：武汉路特斯汽车有限公司
摘要：本申请提供自动泊入车位的路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取待泊车辆信息、障碍物位置信息和待泊入车位信息；根据待泊入车位信息和车轮后轴中点的位置信息，确定待泊入车位中泊车目标点的位置信息；根据障碍物位置信息和车辆尺寸信息，以泊车目标点为起点，模拟待泊车辆驶出车位，得到多个不同转向角度分别对应的车辆驶出轨迹；根据障碍物位置信息、当前车辆航向信息、车辆转向角度范围和车轮后轴中点的位置信息确定车轮后轴中点到达目标车辆驶出轨迹的目标切入路径；组合目标切入路径和目标车辆驶出轨迹，得到待泊车辆对应的目标自动泊入路径。该方法提高了车辆初始停泊位置的灵活性，也提高了车辆自动泊入的成功率。
主权项：1.一种自动泊入车位的路径规划方法，其特征在于，包括：获取待泊车辆信息、障碍物位置信息和待泊入车位信息；所述待泊车辆信息包括待泊车辆的车辆尺寸信息、车辆转向角度范围和车辆位姿信息；所述车辆位姿信息包括所述待泊车辆对应的当前车辆航向信息和车轮后轴中点的位置信息；所述障碍物位置信息指示距离待泊入车位的预设范围内的障碍物位置；所述当前车辆航向信息指示所述待泊车辆当前的行驶方向；所述车辆转向角度范围指示所述待泊车辆在转向时的可转向角度的范围；根据所述待泊入车位信息和所述车轮后轴中点的位置信息，确定待泊入车位中泊车目标点的位置信息；所述泊车目标点位于所述待泊入车位的中轴线上；所述泊车目标点的位置信息指示车辆泊入时所述车轮后轴中点需到达的位置；根据所述障碍物位置信息和所述车辆尺寸信息，以所述泊车目标点为起点，模拟所述待泊车辆驶出车位，得到多个不同转向角度分别对应的车辆驶出轨迹；各所述转向角度均位于所述车辆转向角度范围之内；根据所述障碍物位置信息、所述当前车辆航向信息、所述车辆转向角度范围和所述车轮后轴中点的位置信息，确定所述车轮后轴中点到达目标车辆驶出轨迹的目标切入路径；所述目标车辆驶出轨迹为多个车辆驶出轨迹中的任意一个；组合所述目标切入路径和所述目标车辆驶出轨迹，得到所述待泊车辆对应的目标自动泊入路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉路特斯汽车有限公司 自动泊入车位的路径规划方法、装置、设备及介质
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