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申请/专利权人：南京雷抗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于椭球拟合的磁力计误差校正方法，属于磁力计误差校正技术领域，本发明中，利用椭球拟合方法进行磁力计误差校正的实质就是通过椭球拟合算法算出球心坐标和椭球方程系数，将球心拟合到坐标系原点，并且通过求得的系数得到校准矩阵和偏移矢量，以得出磁场强度的真实值从而达到校正误差的目的。首先根据磁力计自身误差和软硬磁特性建立其误差模型，通过椭球拟合后利用最小二乘平差方法估计出椭球方程系数，从而得到校准后的磁场强度值，从而使得磁力计在实际环境中不会轻易受器件自身工艺和结构的限制和周围磁场的干扰，进而使得整个磁力计测量精度得到了提高了，在使用磁力计时可以获得更精确的磁场信息。
主权项：1.一种基于椭球拟合的磁力计误差校正方法，其特征在于：所述校正方法包括以下步骤：S1：根据磁力计自身误差和软硬磁特性建立其误差模型；S2：使用磁力计误差模型构成椭球方程；S3：构建好椭球方程之后，运用最小二乘法计算方程各系数，通过椭球拟合算法算出球心坐标和椭球方程系数，将球心拟合到坐标系原点，并且通过求得的系数得到校准矩阵和偏移矢量，以得出磁场强度的真实值从而达到校正误差；步骤S1中，构建磁力计误差模型包括：考虑磁力计误差中的制造误差以及外界环境干扰建立误差模型， 式中，为磁力计的理论输出；为磁力计传感器的实际输出；为各轴的零位偏差；表示灵敏度组成的对角矩阵；表示各轴非正交关系矩阵；考虑到环境中的软、硬磁误差可以得到模型为， 式中，为硬磁误差；为偏置矢量；为系数矩阵；综合可得误差模型为， 简化为， 式中，矩阵为三个系数矩阵的乘积，；矩阵为零位偏差和硬磁误差的和，；磁力计中存在的传感器噪声对输出值的影响可忽略不计，因此在模型中给予忽略；对式（3.14）进行转换，可将磁力计存在误差干扰的输出值校准为实际磁场中真实值， 式中，为矩阵的逆矩阵。
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