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申请/专利权人：淮阴工学院

摘要：本发明公开了一种绝缘子表面污秽状态检测系统，涉及绝缘子检测技术领域。本发明包括无人机飞控，还包括检测单元，检测单元包括处理单元和存储器，处理单元用于执行计算机程序或指令，处理单元与无人机飞控进行数据交换，存储器中存储有计算机程序或指令、采集的图像信息和分析数据，包括图像传感器和景深传感器，图像传感器采集绝缘子表面图像信息，景深传感器采集绝缘子表面深度信息，图像信息和深度信息均传输至处理单元中分析，本发明通过获取图像信息和深度信息生成数字模型，可以简单快速的判断绝缘子表面的污秽程度，通过喷淋单元随机对可见污点进行清洁，可以判断可见污点的顽固程度，对污秽程度判定结果进行修正。

主权项：1.一种绝缘子表面污秽状态检测系统，包括无人机飞控和检测单元，检测单元设置于无人机底部，所述检测单元包括处理单元、存储器、图像传感器、景深传感器、储水箱和喷淋单元，所述处理单元用于执行计算机程序或指令，处理单元与无人机飞控进行数据交换，所述存储器中存储有计算机程序或指令、采集的图像信息和分析数据；所述图像传感器采集绝缘子表面图像信息，所述景深传感器采集绝缘子表面深度信息，图像信息和深度信息均传输至处理单元中分析；所述喷淋单元喷洒去离子水清洗绝缘子表面，所述储水箱内部存放去离子水，用于给喷淋单元喷洒；其特征在于：检测流程包括以下步骤：步骤01：采集阶段，无人机飞控预设无人机飞行路线和飞行姿态，无人机以绝缘子轴心为中心围绕串接的绝缘子旋转飞行三周，所述图像传感器获取图像信息并传输至处理单元中，所述景深传感器获取景深信息并传输至处理单元中，所述图像传感器和景深传感器持续采集直至无人机飞完所有绝缘子周围路线；步骤02：预处理阶段，所述处理单元分别控制图像传感器和景深传感器启动，将获取的图像信息和景深信息进行网格重建，网格重建后获得绝缘子表面的立体图像信息和立体点云信息，生成数字模型，对绝缘子表面存在的污垢面积进行分级，利用景深信息去除绝缘子表面坑洼干扰项，对绝缘子表面存在的污垢高度进行分级，根据污垢面积和污垢高度对其进行初步判定分类；步骤03：清洁阶段，处理单元随机选择需要清洁的绝缘子并发送对应位置信息至无人机飞控，无人机飞控控制无人机飞行到指定地点，喷淋单元保持指定方向，处理单元控制喷淋单元对绝缘子表面的污垢进行清理；步骤04：二次采集阶段，无人机飞控根据清洁的污垢点信息控制无人机飞行路线和飞行姿态，所述图像传感器获取污垢点清洁后的图像信息，所述图像传感器将获取的图像信息传输至处理单元中；步骤05：验证处理阶段，根据二次采集阶段接收的图像信息和预处理阶段的图像信息比对，对绝缘子表面的污垢残留程度进行评估，根据评估结果对预处理阶段的分类结果进行修正。

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