龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：武汉科技大学;湖北文理学院
摘要：本发明公开了一种基于改进RRT的六轴机械臂避障路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域；包括：获取六轴机械臂工作空间的障碍物分布情况，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，初始化随机树及其起始点和目标点；随机树通过动态概率采样机制进行采样，生成随机点；遍历当前随机树上的所有节点，搜寻随机树上距离随机点最近的近邻节点；通过自适应步长策略，根据当前随机点与其对应的随机树上的近邻节点相对于目标点的位置动态调整步长大小；通过动态调整后的步长，求得随机树生长出的新的节点；不断生长出新的随机树的拓展节点，直到得到一条从起始点到目标点的可行路径；使用基于时间‑能量最优得到三次B样条平滑返回无碰撞的路径。
主权项：1.一种基于改进RRT的六轴机械臂避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、获取六轴机械臂工作空间的障碍物分布情况，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，初始化随机树及其起始点Xstart和目标点Xgoal；步骤2、随机树通过动态概率采样机制进行采样，生成随机点Xrand；步骤3、遍历当前随机树上的所有节点，搜寻随机树上距离随机点Xrand最近的近邻节点Xnear，计算近邻节点Xnear指向随机点Xrand的单位向量u；步骤4、通过自适应步长策略，根据当前随机点Xrand与其对应的随机树上的近邻节点Xnear相对于目标点Xgoal的位置动态调整步长大小；步骤5、通过动态调整后的步长，求得随机树生长出的新的节点Xnew；步骤6、如果沿着新的节点Xnew的拓展路径没有产生碰撞，则将新的节点Xnew作为拓展节点加入随机树中，如果产生碰撞，则重新执行步骤2到步骤6的内容；步骤7、不断生长出新的随机树的拓展节点，直到生长出新的拓展节点Xnew与目标点Xgoal的欧式距离小于阈值D时，停止循环，返回一条从起始点Xstart到目标点Xgoal的可行路径；步骤8、使用基于时间-能量最优得到三次B样条平滑返回无碰撞的路径作为六轴机械臂的避障路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 湖北文理学院 一种基于改进RRT的六轴机械臂避障路径规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号