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申请/专利权人：中国民航大学
摘要：本发明涉及一种基于激光测距地平测量的航空器海面飞行自主导航方法，包括如下步骤：利用航空器上安装的激光测距装置对航迹下方海面进行多波束测距，以根据测距值得到地平信息量测值；基于航空器惯性导航力学方程建立航空器导航误差状态模型，以作为卡尔曼滤波所需的导航系统状态空间表征；基于航空器导航误差状态模型建立卡尔曼滤波所需的航空器导航系统量测方程；基于地平信息量测值、航空器导航误差状态模型以及航空器导航系统量测方程进行扩展卡尔曼滤波计算，对航空器导航系统进行误差校正，以获取精准的导航定位信息。本发明采用激光波束对海面测距并得到地平信息，利用地平信息与惯导信息进行组合滤波计算得到高精度自主导航结果，以便于在海面无参照物地标情况下实现航空器的高精度自主导航。
主权项：1.一种基于激光测距地平测量的航空器海面飞行自主导航方法，其特征在于，包括如下步骤：利用航空器上安装的激光测距装置对航迹下方海面进行多波束测距，以根据测距值得到地平信息量测值；基于航空器惯性导航力学方程建立航空器导航误差状态模型，以作为卡尔曼滤波所需的导航系统状态空间表征；基于激光海面测距的地平测量建立卡尔曼滤波所需的航空器导航系统量测方程；以及基于所述地平信息量测值、所述航空器导航误差状态模型以及所述航空器导航系统量测方程进行扩展卡尔曼滤波计算，对所述航空器导航系统进行误差校正，以获取精准的导航定位信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国民航大学 一种基于激光测距地平测量的航空器海面飞行自主导航方法
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