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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及一种无人机协同中继盘旋任务航迹规划工程化方法，属于无人机的航迹规划技术领域。首先，根据协同定位精度建立目标函数，采用牛顿迭代法计算最优盘旋半径和最优盘旋高度。其次，以各无人机平均航迹长度最短为目标，采用双层优化结构计算第一个盘旋点的最优方位角和无人机与盘旋点的最优匹配关系。双层优化结构中，外层优化采用牛顿迭代法计算最优方位角，内层优化采用KM算法计算最优匹配关系。最后，根据任务需求计算盘旋圈数，根据最优盘旋半径、最优盘旋高度、盘旋点最优方位角和最优匹配关系，确定Dubins航迹起点和终点，调用Dubins算法为各无人机规划航迹。本发明该方法实施过程中，可有效减小观测误差带来的不利影响，提高目标定位精度。
主权项：1.一种多无人机协同中继盘旋任务航迹规划工程化方法，其特征在于，包括：基于协同定位精度指标，对协同盘旋半径和协同盘旋高度进行优化，获取最优盘旋半径和最优盘旋高度；基于平均航迹长度指标，对盘旋点起始航向角、无人机与盘旋点的匹配关系进行优化，获取最优盘旋点起始航向角、最优无人机与盘旋点的最优匹配关系；根据最优盘旋半径、最优盘旋高度、最优盘旋起始航向角、无人机与盘旋点的最优匹配关系，确定Dubins航迹起点和终点以及起始圆和终止圆半径，调用Dubins航迹规划，输出Dubins航迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种多无人机协同中继盘旋任务航迹规划工程化方法
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