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申请/专利权人：南京四维智联科技有限公司

摘要：本发明公开了一种环岛路段引导方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于所述回探终点所在的链路计算入边方向；判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于所述前探终点所在的链路计算出边方向；根据所述入边方向和所述出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车。本发明能够获得精确的转向标准确引导用户行车，解决在环岛路段的转向动作指引不精确的问题。

主权项：1.一种环岛路段引导方法，其特征在于，包括：将目标路段划分为若干段首尾相连的链路；判断环岛入口的道路构造是否为直入，当环岛入口的道路构造不为直入时，以进入环岛点作为起点，沿径路回探第一预设距离得到回探终点，基于所述回探终点所在的链路计算入边方向；判断环岛出口的道路构造是否为直出，当环岛出口的道路构造不为直出时，以离开环岛点作为起点，沿径路前探第二预设距离得到前探终点，基于所述前探终点所在的链路计算出边方向，其中，在切入场景中，径路是指从入边方向开始转弯至环岛的道路部分，切出场景中，径路是指从离开环岛至出边方向的道路部分；根据所述入边方向和所述出边方向的夹角输出转向标引导环岛路段行车；所述基于所述回探终点所在的链路计算入边方向，包括：判断引导起点到进入环岛点的距离是否小于第一预设距离，其中，引导起点是本次车辆导航的起点；若引导起点到进入环岛点的距离不小于第一预设距离，则判断所述回探终点是否位于所在的链路的起点；若否，则在所述回探终点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述回探终点和上一个形状点的连线方向，对于每根链路，在SD地图中被抽象为一根根直线型的线段组合，这些线段的衔接点即为形状点；若是，则入边方向为所述回探终点所在的链路的首端方向角加上180°，首端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针转动到首端开始与链路相反方向的延长线的角度；若引导起点到进入环岛点的距离小于第一预设距离，则判断引导起点是否位于所在的链路的起点；若否，则在所述引导起点所在的链路上向进入环岛相反方向寻找上一个形状点，入边方向为所述引导起点和上一个形状点的连线方向；若是，则入边方向为所述引导起点所在的链路的首端方向角加上180°；所述基于所述前探终点所在的链路计算出边方向，包括：判断引导终点到离开环岛点的距离是否小于第二预设距离，引导终点是本次车辆导航的终点；若引导终点到进入环岛点的距离不小于第二预设距离，则判断所述前探终点是否位于所在的链路的终点；若否，则在所述前探终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述前探终点和下一个形状点的连线方向；若是，则出边方向为所述前探终点所在的链路的末端方向角，末端方向角是指，从正东方向开始，沿逆时针方向转动到末端开始与链路相同方向的延长线的角度；若引导终点到进入环岛点的距离小于第二预设距离，则判断引导终点是否位于所在的链路的终点；若否，则在所述引导终点所在的链路上向离开环岛方向寻找下一个形状点，出边方向为所述引导终点和下一个形状点的连线方向；若是，则出边方向为所述引导终点所在的链路的末端方向角。

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