龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京君正集成电路股份有限公司
摘要：本发明提供一种移动机器人快速自主探索建图的方法，包括：S1开始探索，感知：激光雷达传感器通过激光获取周围环境360度的距离信息；S2构建当前栅格地图，获取机器人位置；S3构建新的边界中心点：S3.1检测边界点：基于广度优先搜索筛选边界点；S3.2构建边界中心点；S4判断边界中心点为空的时间是否大于探索阈值？如果是则探索结束；如果否则进行S5；S5边界中心点距离排序；S6边界中心点黑名单筛选，选取边界中心点规划导航；判断是否机器人到达当前边界中心点？如果是则返回到S3；如果否则长时间无法到达的边界中心点添加进入黑名单。本方法降低了边界点出现的随机性，提高了探索效率，获得地图上更加全面的未知区域的边界中心点进行快速自主探索建图。
主权项：1.一种移动机器人快速自主探索建图的方法，其特征在于，所述方法进行未知环境下的自主探索建图，包括以下步骤：S1，开始探索，包括：感知：激光雷达传感器通过激光获取周围环境360度的距离信息；S2，构建当前栅格地图，获取机器人位置，将机器人初始位置作为栅格地图原点，构建地图过程中机器人与当前地图匹配得的结果即为机器人当前位置；S3，构建新的边界中心点：S3.1，检测边界点：基于广度优先搜索筛选边界点；S3.2，构建边界中心点，即连续边界点的中心点；S4，判断边界中心点为空的时间是否大于探索阈值？如果是，则探索结束；如果否，则进行步骤S5；S5，边界中心点距离排序：通过计算所有边界中心点和机器人当前位置的距离，将边界按照边界中心点和机器人当前位置的距离由小到大进行排序，优先前往距离机器人最近的边界；S6，边界中心点黑名单筛选，选取边界中心点规划导航；判断是否机器人到达当前边界中心点？如果是，则返回到步骤S3；如果否，则长时间无法到达的边界中心点添加进入黑名单。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京君正集成电路股份有限公司 一种移动机器人快速自主探索建图的方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号