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申请/专利权人：燕山大学
摘要：本发明公开了一种多自主水下机器人系统在异步DoS攻击下的安全协同控制方法，包括：建立全驱动多自主水下机器人系统的运动学模型和动力学模型；假设有N个自主水下机器人AUV，将自主水下机器人AUV之间的通信用一个通信图来表示，以此建立N个自主水下机器人AUV的拓扑通信，并根据拓扑关系构建N个自主水下机器人AUV的协同控制目标；分析多自主水下机器人系统可能遭受到的异步拒绝服务攻击，设计控制器与触发率结合，使多自主水下机器人系统在相应的网络攻击下依然能完成系统控制目标；本发明使多水下自主无人机器人联动系统可以抵御DoS异步攻击。
主权项：1.一种多自主水下机器人系统在异步拒绝服务攻击下的安全协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立全驱动多自主水下机器人系统的运动学模型和动力学模型；步骤2、假设有N个自主水下机器人AUV，将自主水下机器人AUV之间的通信用一个通信图来表示，以此建立N个自主水下机器人AUV的拓扑通信，并根据拓扑关系构建N个自主水下机器人AUV的协同控制目标；步骤3、分析多自主水下机器人系统可能遭受到的异步拒绝服务攻击简称DoS，设计控制器与触发率结合，使多自主水下机器人系统在相应的网络攻击下依然能完成系统控制目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 燕山大学 多自主水下机器人系统在异步DoS攻击下的安全协同控制方法
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