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申请/专利权人：同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司
摘要：本申请公开了一种车辆行驶路径控制方法及装置、可读存储介质，包括：基于自动驾驶时车辆的状态数据和预测控制器，输出第一转向角，所述状态数据包括所述车辆的横向误差变化率、横向加速度、横摆角速度、横摆角加速度，所述预测控制器用于预测控制所述车辆的车轮转向的转向角；将包含所述第一转向角和所述状态数据的样本数据输入到转向角补偿模型，以得到用于补偿所述第一转向角的第二转向角，所述转向角补偿模型基于人类驾驶和自动驾驶对应的车辆的状态数据以及转向角训练得到；基于所述第一转向角和所述第二转向角控制所述车轮的转向，以控制所述车辆的行驶路径。
主权项：1.一种车辆行驶路径控制方法，其特征在于，包括：基于自动驾驶时车辆的状态数据和预测控制器，输出第一转向角，所述状态数据包括所述车辆的横向误差变化率、横向加速度、横摆角速度、横摆角加速度，所述预测控制器用于预测控制所述车辆的车轮转向的转向角；将包含所述第一转向角和所述状态数据的样本数据输入到转向角补偿模型，以得到用于补偿所述第一转向角的第二转向角，所述转向角补偿模型基于人类驾驶和自动驾驶对应的车辆的状态数据以及转向角训练得到；基于所述第一转向角和所述第二转向角控制所述车轮的转向，以控制所述车辆的行驶路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 中移(成都)信息通信科技有限公司 车辆行驶路径控制方法及装置、可读存储介质
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