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申请/专利权人：清研(洛阳)先进制造产业研究院;清研先进制造产业研究院(阳泉)有限公司

摘要：正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、K个簧件、K个限位块、K个齿轮、K个滑管组件和K个导杆。本发明装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑管和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用电机工作带动主动齿轮旋转，从而带动其他的齿轮旋转，使滑管转动，从而适应被抓持物体的侧面形状，然后利用气泵给膜皮充气，使膜皮膨胀，对异形物体的各个方向进行适应，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置结构简单，能耗低，可靠性好，适用范围广，抓取迅速，抓持稳定。

主权项：1.正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，包括基座、电机、传动机构、K个导杆、K个第一簧件、K个限位块和K个齿轮；所述电机固接在基座上；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述基座上设有K个通孔，第i个导杆套固在基座上相应的第i个通孔中，所述K个导杆的中心线相互平行，所述传动机构的输出端与其中一个导杆相连接；第i个齿轮套固在相应的第i个导杆上，所述K个齿轮构成圆周阵列或矩形阵列，构成圆周阵列时沿圆周方向上相邻齿轮啮合在一起，构成矩形阵列时任一行或任一列上相邻齿轮啮合在一起；第i个限位块固接在相应的第i个导杆上；其特征在于：该正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置还包括K个滑管组件；每个滑管组件包括滑管和沿滑管的中心线方向设置于滑管上的N个凸起件；同一根滑管上的N个凸起件的中心线相互平行，且同一根滑管上相邻凸起件之间的距离相等；相邻滑管上所述凸起件组成的两个平面相互垂直；所述同一根滑管上的N个凸起件组成一个排齿，相邻滑管上的两个排齿呈交错摆放；第i个滑管组件的滑管滑动套接在相应的第i个导杆上，且所述滑管在相应导杆上的滑动方向与该滑管的中心线平行；第i个第一簧件的两端分别连接第i个导杆与第i个滑管，第i个第一簧件使得第i个滑管倾向于离开第i个导杆；在初始位置时第i个滑管与第i个限位块接触，第i个限位块限制第i个滑管沿离开导杆的方向滑动的极限位置；其中，K为大于3的自然数；i=1，2，…，K；i为自然数；N为大于2的自然数；所述传动机构包括输入端与电机的输出轴相连接的减速器、固设于减速器的输出轴上的第一锥齿轮、固设于其中一个导杆上且与第一锥齿轮啮接以在电机启动时驱动导杆转动的第二锥齿轮；所述凸起件包括膜皮和设置于膜皮内并在凸起件碰到物体时能驱动凸起件转动的第二簧件；第m个凸起件的第二簧件的两端分别连接第m个凸起件的膜皮、相应的滑管且所述第二簧件的中心线与相应的滑管的中心线相互垂直，第m个凸起件的膜皮包裹在第m个凸起件的第二簧件上；同一根滑管上的第二簧件的中心线相互平行，且同一根滑管上相邻第二簧件的中心线之间的距离相等；相邻滑管上第二簧件中心线所在的两个平面相互垂直；其中，m=1，2，…，N。

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