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申请/专利权人：南京思来机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种直驱电机滑模控制方法及装置，具体涉及直驱电机控制技术领域，通过获取电阻增大系数和变量耦合变化系数得到第一状态系数，通过获取惯性负载差异系数和维修时间间隔系数得到第二状态系数，根据第一状态系数和第二状态系数得到延迟系数，根据延迟系数和对应的延迟系数对应表得到当前滑模控制系统和下个动作的延迟时间，从而得到提前控制时间，滑模控制系统根据提前控制时间对直驱电机进行提前控制，当设备的末端执行器的位置移动不具规律性时，能够准确和灵活地根据末端执行器的实际使用情况进行及时调整，使得滑模控制系统控制直驱电机运动时，末端执行器的运动仍然存在延迟较小，从而增强末端执行器的精确控制程度。
主权项：1.一种直驱电机滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取末端执行器将要执行的基于时间的动作序列，并计算所述动作序列中相邻的动作之间的时间差，得到时间差序列；获取末端执行器执行当前动作时，滑模控制系统和直驱电机之间的第一状态数据，根据所述第一状态数据得到第一状态系数；所述第一状态数据包括电阻增大系数和变量耦合变化系数；获取末端执行器执行当前动作时，直驱电机和末端控制器之间的第二状态数据，根据所述第二状态数据得到第二状态系数；所述第二状态数据包括惯性负载差异系数和维修时间间隔系数；根据所述第一状态系数和所述第二状态系数得到延迟系数，根据所述延迟系数和对应的延迟系数对应表得到当前滑模控制系统和下个动作的延迟时间；计算所述延迟时间和所述时间差序列中对应的时间差的差值，得到提前控制时间，滑模控制系统根据提前控制时间对直驱电机进行提前控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京思来机器人有限公司 一种直驱电机滑模控制方法及装置
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