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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明涉及一种基于柔索驱动的踝关节康复训练装置，包括：机架、脚踏板、柔索、小腿固定装置、驱动电机、位于脚踏板两侧的两套结构对称的柔索并联机构；每套柔索并联机构包括两组滑轮组件和一个线轮，线轮固定在两组滑轮组件之间，每个滑轮组件包括滑轮、弹簧、滑块和导轨，导轨与机架固连，导轨与滑块配合形成竖直方面上的移动副；弹簧的一端与机架固连，另一端与滑块滑轮连接块固连；滑轮在弹簧的约束条件下竖直方向上的移动，一套受电机驱动，另一套随动；在脚踏板的两侧分别开始有前端通孔和后端通孔；柔索通过脚踏板上的前端通孔处穿入，绕过一个滑轮后穿到线轮上，绕驱线轮缠绕一圈后再绕过第二个滑轮，最后再从脚踏板上的后端通孔处穿出。

主权项：1.一种基于柔索驱动的踝关节康复装置，包括：机架、脚踏板、柔索、小腿固定装置、驱动电机、位于脚踏板两侧的两套结构对称的柔索并联机构，其特征在于，一套柔索并联机构受驱动电机驱动，另一套柔索并联机构随动；每套柔索并联机构包括两组滑轮组件和一个线轮，线轮固定在两组滑轮组件之间，每个滑轮组件包括滑轮、弹簧、滑块和导轨，导轨与机架固连，导轨与滑块配合形成竖直方面上的移动副；弹簧的一端与机架固连，另一端与滑块滑轮连接块固连；滑轮与其支撑架铰接，支撑架通过滑块滑轮连接块连接到滑块，从而实现滑轮在弹簧的约束条件下竖直方向上的移动；在脚踏板的两侧分别开始有前端通孔和后端通孔；柔索用于以绕线方式将脚踏板与柔索并联装置连接，柔索并联装置两侧的绕线方式一致；对于一侧，柔索通过脚踏板上的前端通孔处穿入，绕过一个滑轮后穿到线轮上，绕驱线轮缠绕一圈后再绕过第二个滑轮，再从脚踏板上的后端通孔处穿出；受驱动电机驱动的一套柔索并联机构，其线轮被称为驱动端线轮；驱动电机输出轴与电机连轴固连，电机连轴与驱动端轴通过连接键Ⅰ固定并传递转矩，驱动端外侧端盖与驱动端内侧端盖固定连接到驱动电机固定基座，驱动端外侧端盖、驱动端内侧端盖分别与角接触轴承Ⅰ、角接触轴承Ⅱ的外圈相配合，驱动端轴中间的两段轴分别与角接触轴承Ⅰ、角接触轴承Ⅱ的内圈相配合，驱动端轴末端轴段与驱动端线线轮通过连接键Ⅱ周向固定并传递扭矩；柔索在脚踏板背面的两个通孔处用止推环锁紧固定。

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百度查询： 天津大学 一种基于柔索驱动的踝关节康复装置