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申请/专利权人：金华市浙工大创新联合研究院

摘要：本发明公开了一种非平行光轴双目测距方法，包括：S1、搭建双目系统模型，双目系统模型包括双目测距模块和IMU模块，双目测距模块包括左目相机和右目相机，IMU模块用于监测倾斜角度；S2、获取当前目标第一图像、目标第二图像和倾斜角度；S3、分别计算出目标图像中的目标位置；S4、获得初始测距结果，并判断当前倾斜角度是否低于预设角度阈值，若是，则根据初始测距结果驱动移动机器人向目标行进，否则，对初始测量结果进行矫正，以直立状态下目标到移动机器人的距离作为矫正测距结果，并根据矫正测距结果驱动移动机器人向目标行进。该方法可实时采集图像进行测距并监测机器人的倾斜状态进行测距结果矫正，大大提高测距精度。

主权项：1.一种非平行光轴双目测距方法，应用于移动机器人，其特征在于：所述非平行光轴双目测距方法，包括：S1、在所述移动机器人上搭建双目系统模型，所述双目系统模型包括双目测距模块和IMU模块，所述双目测距模块包括左目相机和右目相机，所述IMU模块用于监测所述移动机器人相对地面的倾斜角度；S2、获取当前所述左目相机采集的目标第一图像、所述右目相机采集的目标第二图像和所述IMU模块监测的倾斜角度；S3、分别计算出所述目标第一图像和所述目标第二图像中的目标位置；S4、获得所述目标到所述移动机器人的初始测距结果，并判断当前所述倾斜角度是否低于预设角度阈值，若是，则根据所述初始测距结果驱动所述移动机器人向所述目标行进，否则，对所述初始测量结果进行矫正，以直立状态下所述目标到所述移动机器人的距离作为矫正测距结果，并根据所述矫正测距结果驱动所述移动机器人向所述目标行进；所述初始测距结果计算如下：1计算FK，公式如下： ∠FKJ＝180°-∠JFK-∠FJD2计算MG，公式如下： ∠GML＝180°-∠GLE-∠LGM3计算所述初始测距结果CN，公式如下：PD＝EQ＝FDsinθPQ＝PD+DE+EQKM＝PQ-FK-MG 其中，C为目标位置，D为所述左目相机的光心，E为所述右目相机的光心，F为所述目标第一图像的中心，G为所述目标第二图像的中心，过G点作DE垂线交于Q，过F点作DE垂线交于P，J为所述目标位置C在所述目标第一图像中的点，L为所述目标位置C在所述目标第二图像中的点，K为CD与FG的交点，M为CE与FG的交点，过C点作DE的垂线分别交KM于O、交DE于N，θ为所述左目相机的光轴或所述右目相机的光轴与DE的垂线的夹角。

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