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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及用于自动驾驶记忆地图的凹坑识别方法及可读存储介质。所述方法包括：在记忆地图学习过程中，获取本车的车身姿态变化信息及对应的全景视觉信息；当车身姿态变化超过预设值时，判断出现凹坑，并进入下一步骤；基于车身姿态变化信息和全景视觉信息确定凹坑大小；根据本车的行驶轨迹和定位信息确定凹坑位置；基于凹坑大小和凹坑位置在记忆地图中标记凹坑，用以在下一次使用记忆地图时控制本车执行避坑操作。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够通过环境感知和车辆行为相互校验的方式识别凹坑，从而能够提高凹坑识别的实用性和准确率。
主权项：1.用于自动驾驶记忆地图的凹坑识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在记忆地图学习过程中，获取本车的车身姿态变化信息及对应的全景视觉信息；获取的车身姿态变化信息为俯仰角变化信息；S2：当车身姿态变化超过预设值时，判断出现凹坑，并进入下一步骤；当俯仰角变化超过俯仰角预设值时，先通过全景视觉信息判断俯仰角变化前路面是否有凸起障碍物；进而在路面无凸起障碍物时，判断出现凹坑；S3：基于车身姿态变化信息和全景视觉信息确定凹坑大小；基于俯仰角变化信息和全景视觉信息分别确定凹坑的纵向尺寸和横向尺寸，进而通过纵向尺寸和横向尺寸确定凹坑大小；将俯仰角首次变化时的点作为凹坑起点，将俯仰角二次变化并趋于平顺时的点作为凹坑终点，进而通过凹坑起点和凹坑终点计算凹坑的纵向尺寸；基于全景视觉信息分析本车左视图和右视图各像素点的明暗，然后选取与周围路面的明暗度差别超过明暗度预设值的目标区域，进而通过目标区域的左、右边缘计算凹坑的横向尺寸；S4：根据本车的行驶轨迹和定位信息确定凹坑位置；S5：基于凹坑大小和凹坑位置在记忆地图中标记凹坑，用以在下一次使用记忆地图时控制本车执行避坑操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 用于自动驾驶记忆地图的凹坑识别方法及可读存储介质
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