龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要：一种基于环境感知的无人艇自主靠泊方法及系统，该方法包括步骤：通过传感器的环境感知构建码头泊位环境；基于泊位环境，通过对泊位大小及泊位外空间匹配可靠泊的泊位；通过路径规划对无人艇靠泊的航行控制路径进行规划；靠泊前通过对航向和位置的镇定控制，使无人艇靠泊前的航向与泊位朝向一致；对无人艇进行跟踪，通过航向和航速控制其航行路径与规划路径一致；实时判断无人艇是否靠泊到达预设位置；无人艇靠泊到预设位置后，根据实际码头岸边信息和距离远近，通过动力矢量调整，控制无人艇进行靠泊码头。可为无人艇自主靠泊提供执行流程，具有较高的使用价值。
主权项：1.一种基于环境感知的无人艇自主靠泊方法，其特征在于，包括步骤：通过传感器的环境感知构建码头泊位环境；基于泊位环境，通过对泊位大小及泊位外空间匹配可靠泊的泊位；通过路径规划对无人艇靠泊的航行控制路径进行规划；靠泊前通过对航向和位置的镇定控制，使无人艇靠泊前的航向与泊位朝向一致；对无人艇进行跟踪，通过航向和航速控制其航行路径与规划路径一致；实时判断无人艇是否靠泊到达预设位置；无人艇靠泊到预设位置后，根据实际码头岸边信息和距离远近，通过动力矢量调整，控制无人艇进行靠泊码头；所述通过传感器的环境感知构建码头泊位环境具体为：利用无人艇载激光雷达和光学设备对港池航道内经过的码头泊位进行探测，基于整体轮廓与特征点匹配相结合的方法实现对泊位三维环境重构，即：fi＝k1×fz+k2×ft其中fi表示激光雷达点云与光电探测图像对第i个泊位探测的匹配度值，该值范围为0-1，当该值大于0.7时，认为匹配成功；fz表示激光雷达与光电图像对同一个泊位整体轮廓的匹配度值，k1为整体轮廓匹配度的加权值；ft表示激光雷达与光电图像对同一个泊位特征点的匹配度值，k2为特征点匹配度的加权值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 一种基于环境感知的无人艇自主靠泊方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号