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申请/专利权人：深圳大学

摘要：本发明公开了一种爬楼梯轮椅，其中包括椅面，固定连接在所述椅面下表面的支架，设置在所述椅面下方的前部且用于沿竖直方向移动的第一升降机构，转动设置在所述第一升降机构上的前驱动轮；设置在所述椅面下方的后部且用于沿竖直方向移动的第二升降机构，铰接的所述第二升降机构前端且用于前后摆动的后轮推摆机构，转动设置在所述后轮推摆机构上的后驱动轮；设置在所述第二升降机构后端且用于沿竖直方向移动的第三升降机构，转动设置在所述第三升降机构上的第一辅助轮；固定设置在所述椅面下且用于前后摆动的辅助推摆机构，转动设置在所述辅助推摆机构上的第二辅助轮。简化了结构和爬楼梯动作，行动灵活，大幅提高了爬楼梯效率和稳定性。

主权项：1.一种爬楼梯轮椅，包括椅面，固定连接在所述椅面下表面的支架，其特征在于，还包括:设置在所述椅面下方的前部且用于沿竖直方向移动的第一升降机构，转动设置在所述第一升降机构上的前驱动轮；设置在所述椅面下方的后部且用于沿竖直方向移动的第二升降机构，铰接的所述第二升降机构前端且用于前后摆动的后轮推摆机构，转动设置在所述后轮推摆机构上的后驱动轮；设置在所述第二升降机构后端且用于沿竖直方向移动的第三升降机构，转动设置在所述第三升降机构上的第一辅助轮；固定设置在所述椅面下且用于前后摆动的辅助推摆机构，转动设置在所述辅助推摆机构上的第二辅助轮；所述第二升降机构沿竖直方向架设在所述支架与所述椅面之间，所述第二升降机构包括固定设置在所述支架上的第三电机，连接在所述第三电机的输出轴上的第二滚珠丝杠模组，连接在所述第二滚珠丝杠模组的丝杠螺母上且沿前后方向延伸设置的抬升梁，沿竖直方向固定设置在所述椅面与所述支架之间的光轴，套设在所述光轴外且固定连接在所述抬升梁上的直线轴承；所述辅助推摆机构包括固定设置在所述支架后端的舵机，连接在所述舵机的输出轴上的第一连杆，通过限位销铰接在所述第一连杆上的第二连杆，一端铰接在所述第二连杆上的第三连杆，固定连接在所述第三连杆上的第四支脚，所述第三连杆的另一端铰接在所述支架上；所述第二辅助轮转动设置在所述第四支脚上；所述支架上固定设置有限位块，所述限位块用于卡嵌所述限位销；所述第一升降机构设置有两个，两个所述第一升降机构分别位于椅面的左右两侧，两个所述第一升降机构之间固定设置有滑靴；所述第二升降机构设置有两个，两个所述第二升降机构分别位于椅面的左右两侧，所述后轮推摆机构设置有两个，两个所述后轮推摆机构之间固定设置有同步杆。

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