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申请/专利权人：上海瞳观智能科技有限公司
摘要：本发明涉及一种点云数据上色方法、系统及可读存储介质，方法包括：按照预设路径进行图像采集以获得图像序列；基于图像序列进行三维重建，获取稀疏点云、各图像拍摄的相机位姿、去畸变后的修正图像以及对应的相机内参；获取目标的稠密点云；将稀疏点云与稠密点云进行配准，得到融合点云；将融合点云作为初始点云进行迭代，每次迭代时，随机选取一张修正图像，将虚拟相机放置到对应的相机位姿处，设置为对应的相机内参，对上一次迭代后的点云进行渲染，得到的渲染结果图像与当前选取的修正图像进行差分以修正点云的颜色，得到结果点云。本发明将点云的获取和上色这两个步骤完全解耦，使得图像序列数据和稠密点云数据都可以单独保存并进行复用。
主权项：1.一种点云数据上色方法，其特征在于，包括以下步骤：按照预设路径对目标进行图像采集以获得图像序列，相邻两张图像至少部分重合；基于所述图像序列进行三维重建，获取所述目标的稀疏点云、各图像拍摄的相机位姿、各图像去畸变后的修正图像以及各修正图像对应的相机内参；获取所述目标的稠密点云；将所述稀疏点云与所述稠密点云进行配准，得到融合点云；将所述融合点云作为初始点云进行迭代，每次迭代时，随机选取一张所述修正图像，将虚拟相机放置到对应的相机位姿处，并将所述虚拟相机的内参设置为对应的相机内参，对上一次迭代后的点云进行渲染，得到的渲染结果图像与当前选取的修正图像进行差分以修正所述点云的颜色，得到结果点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海瞳观智能科技有限公司 点云数据上色方法、系统及可读存储介质
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