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申请/专利权人：福州大学
摘要：本发明涉及一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法。所述系统，包括：模拟地形模块、航迹规划模块、顺序优化模块、姿态解算模块和半实物仿真模块；地形生成模块根据浮标检测地点的数字高程模型生成地形图，设定待检测浮标点的坐标；航迹规划模块基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度；顺序优化模块基于模拟退火算法得出浮标检测的最优顺序，并输出完整的路径坐标；姿态解算模块基于双环PID控制器解算无人机实际飞行路径与姿态；半实物仿真模块基于解算出的无人机实际飞行路径与姿态在六自由度半实物仿真平台上进行飞行仿真。本发明能解决无人机在浮标检测过程中的最优飞行路径及飞行顺序问题，提高无人机检测效率。
主权项：1.一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统，其特征在于，包括模拟地形模块、航迹规划模块、顺序优化模块、姿态解算模块和半实物仿真模块；其中，所述模拟地形模块根据浮标检测地点的数字高程模型生成地形图，并设定待检测浮标点的坐标；所述航迹规划模块根据地形图构造曲面网格，基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度；所述顺序优化模块基于模拟退火算法得出浮标检测的最优顺序，并输出完整的路径坐标；所述姿态解算模块基于双环PID控制器解算无人机实际飞行路径与姿态；所述半实物仿真模块基于解算出的无人机实际飞行路径与姿态在六自由度半实物仿真平台上进行飞行仿真。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州大学 一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法
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