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申请/专利权人：石河子大学
摘要：本发明公开了一种规模化羊场环境中的智能巡检与精准防疫机器人，所述巡检与防疫机器人包括四摆臂履带式移动底盘，在大型羊场平整路面行驶过程中，摆臂变形机构保持静止状态，仅由主履带驱使机器人运动，当机器人在羊场中遇到坑洼路面、楼梯台阶等路况时，摆臂变形机构运转，辅助主履带完成避险和越障；考虑羊舍内部道路狭窄，造成机器人转向和掉头困难，加入全向旋转翻盖箱体的设计，利用舵机控制旋转平台，实现翻盖箱体全方位转动；设计的柔性七自由度机械臂具有止回装置、超声波测距仪和单目相机，超声波测距仪和单目相机融合，精准判定羊只位置，避免机器人与羊只发生碰撞，止回装置具备急停保护功能，避免与羊舍障碍物发生触碰；多功能末端执行器主要包括三指机械手爪，及控制药液喷射量的自适应调控喷头，三指机械手清理前方障碍，药液喷射量自适应调控喷头开展羊舍消杀，能准确控制药液喷射量及消杀区域；利用环境监测模块和红外热成像仪，提升羊场环境监测精度及羊只异常表现甄别能力，实现羊场智能巡检与精准防疫。
主权项：1.一种规模化羊场环境中的智能巡检与精准防疫机器人，其特征在于：四摆臂履带式移动底盘1，所述四摆臂履带式移动底盘1正上方设计有全向旋转翻盖箱体3，所述全向旋转翻盖箱体3上部中间安装有七自由度柔性机械臂8及多功能末端执行器9，所述全向旋转翻盖箱体3上部前端安装有环境监测模块5、导航定位模块54、可编程控制器55及激光雷达57等，所述全向旋转翻盖箱体3前部正面设有红外热成像仪2、深度相机4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 石河子大学 一种规模化羊场环境中的智能巡检与精准防疫机器人
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