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申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明提供一种自重构轮式车辆重构单元，作为自重构轮式车辆最小基本单元，能够解决自重构轮式车辆机械‑能量‑控制等多系统维度的重构问题，使自重构轮式车辆具备总体构型可重构的特征，同时满足高机动性、高通过性和高行驶稳定性的要求。具体包括车身、电池子系统、驱动子系统、行动子系统、制动子系统、转向子系统、重构子系统；两个以上重构单元通过对接重构子系统对接形成自重构轮式车辆后，通过相应接口的连接完成结构重构、信息重构和能量重构；通过与上装的任务模块连接实现与任务模块间的结构重构、信息重构和能量重构；行动子系统通过行动机构重构子系统与车身连接，用于重构单元轮距和车身高度的调节。

主权项：1.自重构轮式车辆重构单元，包括车身、电池子系统、驱动子系统、行动子系统、制动子系统和转向子系统，其特征在于，还包括重构子系统；所述重构子系统包括能量重构子系统、对接重构子系统和行动机构重构子系统；所述车身的前后端面均布置有结构接口、信息接口和能量接口，两个以上重构单元通过所述对接重构子系统对接形成自重构轮式车辆后，通过相应接口的连接完成结构重构、信息重构和能量重构；所述车身上表面布置有结构接口、信息接口和能量接口，通过与上装的任务模块上的结构接口、信息接口和能量接口完成连接，实现与任务模块间的结构重构、信息重构和能量重构；所述行动子系统通过所述行动机构重构子系统与车身连接，所述行动机构重构子系统用于所述重构单元轮距和车身高度的调节；所述能量重构子系统用于相对接的重构单元间能量重构、重构单元与任务模块的能量重构以及对电池子系统的充电功能；所述重构单元和任务模块能量源通过双向可重构电源并联至同一母线，形成多支路共母线架构；能量在接入母线的各重构单元、任务模块之间以及重构单元、任务模块内部双向流动；所述车身的前后端面包括与车身顶面相连的竖直面和与竖直面相连的向下向内倾斜的斜面；由此使得车身呈现为倒置的“等腰梯形”外形；所述对接重构子系统长度可调，相邻两个重构单元即能够通过对接重构子系统纵向贴合对接或间隔设定距离对接，使多个重构单元对接构成的刚性底盘的轴距可调；所述对接重构子系统包括：主动对接装置和被动对接装置；当两个重构单元对接时，其中一个重构单元的主动对接装置与另一个重构单元上的被动对接装置对接；所述主动对接装置包括：主动感知模块、主动捕获装置、挂绳模块和主动锁紧装置；所述被动对接装置包括：插销机构、标记模块以及锁紧机构；所述主动感知模块与所述标记模块配合用于感知两个重构单元间的相对位姿；所述挂绳模块中的挂环能够由所述主动捕获装置主动牵引或人工被动牵引至所述被动对接装置的捕获口内；所述插销机构用于对进入所述捕获口内的挂环进行位置锁定；所述挂绳模块用于在所述插销机构对挂环进行位置锁定后，拉近两个重构单元至对接位；所述主动锁紧装置用于和所述锁紧机构配合，实现两个重构单元的对接和锁紧；所述主动捕获装置为空间六自由度机械臂；所述机械臂的末端为电磁头；所述电磁头通电后磁吸所述挂绳模块中的挂环；并带动所述挂环运动。

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