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申请/专利权人：南京理工大学

摘要：本发明为一种行驻车一体式的分布式特种车辆线控制动系统及制动方法。包括驾驶员信号模块、中央控制ECU和分布式各轮制动模块；驾驶员信号模块用于将驾驶员操作行车制动踏板产生的踩踏角度α与驻车制动开关的开关状态转换为电信号，将电信号传输至中央控制ECU；中央控制ECU根据车辆状态信息选择工作模式；分布式各轮制动模块包括分布在各车轮且结构相同的四个制动模块，每个制动模块包括制动微控制器MCU、行车制动阀和驻车阀；制动微控制器MCU通过CAN总线和中央控制ECU，行车制动阀、驻车阀和制动微控制器MCU连接。本发明实现了行驻车综合控制，减少了中央控制ECU受到的非线性扰动；具有可靠的行、驻车制动能力，防止因制动性不足造成的事故。

主权项：1.一种行驻车一体式的分布式特种车辆线控制动系统，其特征在于，包括驾驶员信号模块、中央控制ECU和分布式各轮制动模块；所述驾驶员信号模块用于将驾驶员操作行车制动踏板产生的踩踏角度α与驻车制动开关的开关状态转换为电信号，将电信号传输至中央控制ECU；并将行车制动状态和驻车状态反馈给驾驶员；中央控制ECU通过CAN总线和车辆传感器连接、接收车辆传感器的包括车辆状态参数的车辆状态信息，中央控制ECU根据车辆状态信息选择工作模式，工作模式包括行驻正常工作模式、轮端行驻联合工作模式、整车行驻切换工作模式和各轮行车制动阀或驻车阀一方故障时的中央冗余安全控制模式；分布式各轮制动模块包括分布在各车轮且结构相同的四个制动模块，每个制动模块包括制动微控制器MCU、行车制动阀和驻车阀；制动微控制器MCU通过CAN总线和中央控制ECU，行车制动阀、驻车阀和制动微控制器MCU连接，实现了行车制动阀或驻车阀一方故障时、基于制动微控制器MCU的底层冗余安全控制和基于中央控制ECU的中央冗余安全控制；驾驶员信号模块包括行车制动踏板、驻车制动开关、行车制动指示灯与驻车制动指示灯；行驻正常工作模式时中央控制ECU采用基于车辆状态参数的自适应滑模控制数学模型对行车制动进行控制，中央控制ECU采用基于静态纵向力目标控制的驻车制动控制数学模型对驻车制动进行控制；中央控制ECU采用基于车辆状态参数的自适应滑模控制数学模型具体如下： 式中，Fdbij为四轮滑模控制行车制动力，ij＝fl、fr、rl、rr代表左前、右前、左后、右后；sij为各轮滑移率λij与期望滑移率λ0的差值；J为车轮转动惯量；a为瞬时加速度；r为车轮运动半径；λij为四轮滑移率；Fxij为四轮纵向切向力；u为瞬时车速；k为滑模面趋近速度正相关因数；L0为非线性扰动观测增益；Psij，Fbij，L0为非线性扰动观测内部状态函数；ε为滑模抖振正相关因数；γ为趋近律调节参数，其中0＜γ＜1；δ为非线性扰动调节参数。

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