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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制领域。本发明采用μ综合方法，基于构建的无人履带车辆轨迹跟踪误差模型进行轨迹跟踪控制器的设计，以得到输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度的轨迹跟踪鲁棒控制器；其中，采用预瞄补偿器提供航向误差。对于无人履带车辆，轨迹跟踪鲁棒控制器可以有效抑制系统参数摄动和外界干扰等内外部不确定因素带来的不利影响，预瞄补偿器可以使车辆提前获得前方参考路径信息，进而能够保障无人履带车辆实现高精度轨迹跟踪。
主权项：1.一种无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建无人履带车辆轨迹跟踪误差模型；所述无人履带车辆轨迹跟踪误差模型表示为： ；式中，为状态量的导数，为第一中间矩阵，，为无人履带车辆的纵向速度，为无人履带车辆左侧履带的滑移率，为无人履带车辆右侧履带的滑移率，为无人履带车辆侧偏角，为无人履带车辆的履带中心距，为状态量，为第二中间矩阵，，为干扰量，为第三中间矩阵，，为控制量，为输出量，为第四中间矩阵，，为第五中间矩阵，，为第六中间矩阵，；采用μ综合方法，基于所述无人履带车辆轨迹跟踪误差模型设计轨迹跟踪鲁棒控制器；设计得到的所述轨迹跟踪鲁棒控制器的输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度；所述航向误差由预瞄补偿器提供；采用设计得到的所述轨迹跟踪鲁棒控制器完成无人履带车辆的轨迹跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品
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