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申请/专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
主权项：1.一种主动关节制动器的检测方法，其特征在于，包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动所述待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定所述待检测主动关节在所述电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；其中，所述第一运动变化值为在所述待检测制动器处于所述制动开启状态时，通过所述待检测主动关节对应的编码器的当前编码器值与初始编码器值进行比较后得到数值；在所述关节力矩等于所述待检测制动器的最大期望制动力时，若所述第一运动变化值等于预设运动阈值，则确定所述待检测制动器处于所述制动开启状态时第一工作状态正常；在所述关节力矩等于自由驱动力矩时，若所述第一运动变化值大于所述预设运动阈值，则确定所述待检测制动器已被损坏；其中，所述自由驱动力矩包括所述待检测主动关节在不存在负载的情况下，受所述电机驱动产生的力矩；若在所述关节力矩等于所述最大期望制动力时，所述第一运动变化值大于所述预设运动阈值，且在所述关节力矩等于预设力矩时，所述第一运动变化值等于所述预设运动阈值，则确定所述待检测制动器处于所述制动开启状态时所述第一工作状态异常；其中，所述预设力矩等于所述自由驱动力矩与所述最大期望制动力的均值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质
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