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申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要：在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于通过接收多个道路几何形状的信息和驾驶场景来实现车辆的车道保持辅助单元的方法，其中至少一个驾驶场景与目标路径和用于引导车辆与目标路径汇合的参考路径相结合，所述目标路径与车道中心平行并且以希望的路径偏移从车道中心偏移；基于选定的道路几何形状和驾驶场景，利用控制来适配参考路径；通过在内弯道、外弯道和直路的干预期间考虑车道标记来调整期望的路径偏移；控制车辆轨迹以使车辆能够跟踪参考路径；一旦车辆的轨迹跟踪性能被确认，则退出干预；并且一旦轨迹跟踪性能的不稳定性被确认就中止。
主权项：1.一种用于实现车辆的车道保持辅助单元的方法，该方法包括:由布置在车辆中的车道保持辅助单元接收多个道路几何形状和驾驶场景的信息，其中至少一个驾驶场景与目标路径和参考路径相结合，所述目标路径与车道中心平行并且以期望的路径偏移从车道中心偏移，所述参考路径用于引导车辆与目标路径汇合；由车道保持辅助单元部分地基于从多个道路几何形状和驾驶场景的信息中选择的道路几何形状和驾驶场景，利用车辆控制来适配参考路径；在由车道保持辅助单元在包括内弯道、外弯道和直路的道路几何形状中的干预过程中通过考虑车道标记，由车道保持辅助单元调整期望的路径偏移；由车道保持辅助单元控制车辆轨迹，以使车辆能够跟踪参考路径；一旦当前运行的车辆在所选择的道路几何形状和驾驶场景上的轨迹跟踪性能被确认，车道保持辅助单元退出干预；和一旦至少确认轨迹跟踪性能不稳定，车道保持辅助单元中止；所述多个道路几何形状和驾驶场景的信息部分地包括道路宽度、道路曲率和相对于道路弯道方向的干预侧的属性；车道保持辅助单元通过以下方式适配期望的路径偏移：在外侧弯道中的车道保持辅助事件期间，朝向外侧车道标志偏置目标路径；在直道上的车道保持辅助事件期间，将目标路径与车道中心对准；和在车道保持辅助事件期间，使目标路径适配多个特定目标路径适配中的至少一个特定目标路径适配；和所述多个特定目标路径适配至少包括直线路径适配、弯道路径适配、车道分道适配、车道合并适配、过渡适配、车道加宽适配、s弯道适配和车道变窄适配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车道保持辅助方法、系统和装置
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