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申请/专利权人：深圳技术大学
摘要：本发明提供一种基于无模型自适应控制的多智能体协同巡检方法及其系统，其包括根据智能体的数量、编队要求以及多个智能体之间的通信方式，构建具有领导者的多智能体协同巡检系统，并完成编队任务；对多智能体协同巡检系统的智能体进行路径规划和避障；对多智能体协同巡检系统的智能体进行协同跟踪巡检，对整个多智能体协同巡检系统进行测试；当领导者计算出路径规划的目标坐标点时，通过无模型自适应控制整个系统运行至下一个坐标点，当编队中存在需要执行检修等其他任务时，将与其余智能体重构编队，继续执行巡检任务。应用本发明可以避免复杂场景中智能体控制信号的延迟问题，有效提高了无人机作业效率和精度，具有更强的协同性和自主寻优性。
主权项：1.一种基于无模型自适应控制的多智能体协同巡检方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：根据智能体的数量、编队要求以及多个智能体之间的通信方式，构建具有领导者的多智能体协同巡检系统，并完成编队任务；对多智能体协同巡检系统的智能体进行路径规划和避障；对多智能体协同巡检系统的智能体进行协同跟踪巡检；对整个多智能体协同巡检系统进行测试，根据测试结果对系统的路径规划、避障、协同跟踪巡检进行优化和改进；其中，当领导者计算出路径规划的目标坐标点时，通过坐标控制运行至下一个坐标点，并向跟随智能体发送动作指令，跟随智能体根据动作指令实时跟随领导者运动，以保持与领导者的相对位置和速度关系；由IMU采集跟随智能体与跟踪目标之间的深度和水平信息，并根据采集的信息实时修正跟随智能体的位置，以确保跟随智能体能够准确地跟随领导者。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳技术大学 一种基于无模型自适应控制的多智能体协同巡检方法及其系统
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