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申请/专利权人：北京航空航天大学;山东大学
摘要：本发明提供了一种基于光纤布拉格光栅传感的连续体机器人检测装置及方法，用于狭小空间内的力感测，通过采用小尺度光纤布拉格光栅与连续体机器人创成设计，包括有完成耳道内注射药物等工作的注射器，提供实时的连续体末端视觉信息的摄像头，以及提供实时的连续体接触力信息的光纤布拉格光栅FBG，解决了耳道狭小空间内诊疗连续体机器人多功能集成的问题，大大缩小了连续体机器人整体尺寸，本发明通过结合光纤布拉格光栅传感器与Cosserat杆模型，解决了耳道狭小空间内对小尺度连续体机器人的力感知问题，实时提供接触力信息，包括接触力的大小和方向以及发生接触的位置。
主权项：1.一种基于光纤布拉格光栅传感的连续体机器人检测装置，其特征在于，用于狭小空间内的力感测，包括连续体机器人1、光纤布拉格光栅阵列以及注射器，所述光纤布拉格光栅阵列包括多根光纤传感器2，每根光纤传感器2上均设置有多组布拉格光栅；所述多根光纤传感器2沿所述连续体机器人1的周向设置在所述连续体机器人1的管壁所具有的通孔中，用于检测连续体机器人1行进过程中的接触外力，多根光纤传感器2均平行于所述连续体机器人1的纵向轴线排布；所述注射器设置在所述连续体机器人1的内孔中，包括注射针4与同轴套设在注射针4外部的注射针导管3，所述注射针4用于注射药物，所述注射针4与注射针导管3均平行于所述连续体机器人1的纵向轴线排布。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 山东大学 基于光纤布拉格光栅传感的连续体机器人检测装置及方法
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