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申请/专利权人：太原理工大学;山西阳煤联创信息技术有限公司

摘要：本申请涉及一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质，涉及工业机器人的领域，该方法包括获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级，基于检修次数以及故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，获取当前时间、第一上次检修时间以及第一上次检修时间后的焊接次数，并基于当前时间以及第一上次检修时间确定第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值，基于三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值。本申请具有提高对焊接机器人的监测效率的效果。

主权项：1.一种工业机器人数据采集方法，其特征在于，包括：获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级；基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值；获取当前时间、第一上次检修时间以及所述第一上次检修时间后的焊接次数，并基于所述当前时间以及所述第一上次检修时间确定第一时间间隔；若所述第一时间间隔达到所述第一当前正常运行周期，且焊接次数达到所述焊接次数阈值，则开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值；基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值；所述基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，包括：基于所述故障等级确定平均故障等级；基于所述检修次数、所述平均故障等级以及各自对应的第一权重确定第一得分；从多个预设得分区间中确定出所述第一得分所在的目标得分区间，每个预设得分区间对应有预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值；将所述目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值确定为所述第一当前正常运行周期以及所述焊接次数阈值；所述基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值，包括：基于所述三轴振动值确定三个轴各自对应的振动值方差；若三个轴中存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则确定目标轴对应的关联关节；获取焊接过程中所述关联关节在对应的转动面上的角度值。

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