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申请/专利权人：菲特(天津)检测技术有限公司
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的自动灌装系统，其包括：视觉机构，其能够在料罐处于预定的灌装区域内时拍摄料罐的接料接头；灌装机构，其包括用于套入料罐的接料接头并向其释放内装物的加料接头；操作机构，其包括机械臂及夹具；以及，控制模块，其与操作机构、视觉机构和灌装机构耦合并用于控制它们协同运行。该夹具包括：基座，其设在机械臂上；第一夹持器，其可滑动地设在基座上；第二夹持器，其通过浮动气缸连接于基座；以及，驱动组件，其设在基座上并与第二夹持器相连。该自动灌装系统实现了灌装作业的自动化，可大幅提高灌装效率和质量，并降低使用时产生的安全风险，为操作人员的生命安全提供了坚实保障。
主权项：1.一种基于机器视觉的自动灌装系统，其特征在于，包括：视觉机构，其能够在料罐处于预定的灌装区域内时拍摄所述料罐的接料接头；灌装机构，其包括用于套入所述料罐的接料接头并向所述料罐释放内装物的加料接头；操作机构，其包括机械臂及夹具，所述夹具包括：基座，其设在所述机械臂上；第一夹持器，其可滑动地设在所述基座上；第二夹持器，其通过浮动气缸连接于所述基座；以及，驱动组件，其设在所述基座上并与所述第二夹持器相连；以及控制模块，其与所述操作机构、视觉机构和灌装机构耦合；其中，所述控制模块被配置成：控制所述机械臂将所述夹具移动至所述加料接头的所在处，并令所述第一夹持器和第二夹持器分别夹紧所述加料接头的头部锁环和尾部，然后控制所述驱动组件驱动所述第一夹持器靠近所述第二夹持器以打开所述加料接头的锁定机构；根据所述视觉机构的拍摄结果确定所述接料接头的位置信息，并基于所述位置信息控制所述机械臂驱动所述夹具及其夹持的所述加料接头运动至使所述加料接头部分套入所述接料接头；控制所述第一夹持器释放所述加料接头，并令所述机械臂继续驱动所述夹具及仅由所述第二夹持器夹持的所述加料接头运动至使所述加料接头完全套入所述接料接头的位置，其中所述加料接头能在此过程中借助未被充气的所述浮动气缸向所述第一夹持器及加料接头提供的多方向活动余量，自动调整自身方位以与所述接料接头同轴。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 菲特(天津)检测技术有限公司 一种基于机器视觉的自动灌装系统
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