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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明属于位置估计领域，本发明提供了一种装载机铲斗相对于作业目标点位置的估计方法及系统，获取激光雷达的点云数据，对点云数据进行优化和地面分割，通过点云地面分割获取非地面的点云数据；对目标点的位置进行特征提取，实现非地面点云的聚类，得到目标点相对于激光雷达的位置信息；对装载机进行坐标系构建，建立包含铲斗的装载机工作装置与动力源之间的运动学模型，得到装载机工作装置相对于激光雷达的位置信息；组合两种位置信息，得到最终的装载机铲斗相对于作业目标点的位置关系。本发明可以实时获取装载机铲斗相对于作业目标点的位置关系，实现对目标点距离的估计。
主权项：1.一种装载机铲斗相对于作业目标点位置的估计方法，其特征是，包括以下步骤：获取激光雷达的点云数据，对点云数据进行优化和地面分割，通过点云地面分割获取非地面的点云数据；对目标点的位置进行特征提取，实现非地面点云的聚类，得到目标点相对于激光雷达的位置信息；对装载机进行坐标系构建，建立包含铲斗的装载机工作装置与动力源之间的运动学模型，得到装载机工作装置相对于激光雷达的位置信息；组合两种位置信息，得到最终的装载机铲斗相对于作业目标点的位置关系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 装载机铲斗相对于作业目标点位置的估计方法及系统
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