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申请/专利权人：河南大学
摘要：本发明提出了一种基于重心坐标的预设时间多无人机编队生成方法，步骤为：通过重心坐标来表示领导者和跟随者的相对位置关系，进而重构编队模型；根据重心坐标重构编队后，利用图的拉普拉斯矩阵确定多无人机系统收敛时当前队形为编队模型，实现跟随者最优选择策略；设计预设时间扰动观测器，估计和抵消集体扰动对跟随者的影响；设计标度函数，构建预设时间控制器，实现预设时间多无人机编队控制。本发明领导者使用重心坐标作为跟随者期望位置的线性等价表示，提出了基于重心坐标表示的高效跟随者选择策略，通过与选定的跟随者进行通信，以分布式方式间接控制所有跟随者，以达到各自期望的位置。与有限时间和固定时间控制相比，本发明的预设时间控制更适合现实场景，且预设时间控制不需要系统初值和其他控制器参数的影响，应用场景更广泛。
主权项：1.一种基于重心坐标的预设时间多无人机编队生成方法，其特征在于，其步骤如下：步骤S1：通过重心坐标来表示领导者和跟随者的相对位置关系，进而重构编队模型；步骤S2：根据重心坐标重构编队后，利用图的拉普拉斯矩阵确定多无人机系统收敛时当前队形为编队模型，实现跟随者最优选择策略；步骤S3：设计预设时间扰动观测器，估计和抵消集体扰动对跟随者的影响；步骤S4：设计标度函数，构建预设时间控制器，实现预设时间多无人机编队控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南大学 一种基于重心坐标的预设时间多无人机编队生成方法
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