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申请/专利权人：浙江有鹿机器人科技有限公司;有鹿人工智能私人有限公司

摘要：本发明公开了一种移动机器人精准停靠充电装置，该装置包括：充电接口组件、充电插头组件、单目相机、IMU传感器、机器人电量检测模块、机器人任务管理模块、自动驾驶系统、底盘执行模块包括转向机构和驱动电机等，负责执行自动驾驶系统发来的控制信号、对接检测模块。本发明的有益效果是：移动机器人充电对接精准，对接偏差减小；移动机器人精准停靠充电方法能将停靠的左右横向位置偏差和前后纵向位置偏差都控制在5cm以内，角度偏差控制在1°以内，同时本精准停靠充电方法也具有异常处理机制，能增加整体方案的抗干扰能力，且所述的精准停靠充电装置，提升充电效率；此外对接时的引导和充电完成直行倒出的方案还能减轻整个充电过程对充电接口的损耗。

主权项：1.一种移动机器人精准停靠充电装置，其特征在于，该装置包括：充电接口组件，其包括二维码识别板、接口组件安装板、充电接口板、接口导引块、充电接口、接口板滑块、复位弹簧、接口板滑杆和充电接口限位盒，其中，所述二维码识别板固定在接口组件安装板前视方向的上方位置，所述充电接口限位盒固定在充电接口板前视方向的下方位置，所述充电接口限位盒的垂直中心线与二维码识别板的垂直中心线重合，所述充电接口板的中心为充电接口，两个所述充电接口导引块以左右对称方式安装在充电接口板上，所述复位弹簧分别与充电接口板和充电接口限位盒相连使充电接口板静止时默认处在充电接口限位盒的中间位置，所述接口板滑杆与充电接口限位盒两侧相连，两个接口板滑块装在充电接口板左右两侧，使得充电接口板与接口板滑杆能产生左右相对滑移；充电插头组件，包括充电插头安装板、充电插头保护块、充电插头，两个所述充电插头保护块左右对称固定在充电插头安装板的两侧，所述充电插头安装板则装在移动机器人正前方；单目相机，设于移动机器人上，其安装高度与所述二维码识别板的安装高度相同，所述单目相机竖直中心位置与所述充电插头竖直中心位置重合；以及IMU传感器，其安装在移动机器人内部，用于对移动机器人的速度、旋转角度以及位置进行控制。

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