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申请/专利权人：南京林业大学

摘要：本发明涉及一种辅助上楼装置控制系统以及利用该系统的辅助上楼装置，控制系统包括传动控制系统、检测系统和步进电机，传动控制系统包括电机控制器、左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，电机控制器分别信号连接左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，步进电机包括升降步进电机和摆动步进电机，左右腿升降驱动电路电连接升降步进电机，左右腿摆动驱动电路电连接摆动步进电机；检测系统为左右踏板位置检测装置，左右踏板位置检测装置通过电信号与电机控制器相连接。上述技术方案中提供的辅助上楼装置及其控制系统，其能有效解决现有助力器存在的结构复杂、重量大，易增大使用者所承受的重力、造成机体上的疲惫以及膝关节处的损伤问题。

主权项：1.一种辅助上楼装置，其特征在于：包括辅助上楼装置控制系统，辅助上楼装置控制系统包括传动控制系统、检测系统以及步进电机，所述传动控制系统包括电机控制器、左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，所述电机控制器分别信号连接左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，所述步进电机包括升降步进电机和摆动步进电机，所述左右腿升降驱动电路电连接所述升降步进电机，所述左右腿摆动驱动电路电连接所述摆动步进电机；所述检测系统为左右踏板位置检测装置，所述左右踏板位置检测装置通过电信号与所述电机控制器相连接；还包括辅助机构，所述辅助机构包括手扶支撑横架、支撑板、大腿固定板和传动机构，所述手扶支撑横架上设置有主控板和摆动步进电机，所述主控板与电源和电机控制器相连，所述支撑板转动设置在手扶支撑横架的两端，所述支撑板靠近手扶支撑横架的一侧还设置有旋转齿轮，所述旋转齿轮与摆动步进电机的输出齿轮相啮合，所述大腿固定板设置在支撑板的下端，所述大腿固定板上设置有传动机构，所述传动机构包括升降步进电机、上螺杆套、螺杆、下螺杆套，所述升降步进电机的输出轴与螺杆固定，所述螺杆插设于所述上螺杆套内、且螺杆沿上螺杆套的杆长方向活动布置，所述下螺杆套设置在螺杆的下端，所述下螺杆套远离螺杆的一端转动设置有脚部踏板，所述脚部踏板和大腿固定板上均设置有捆绑件，捆绑件均为柔性结构；所述脚部踏板设置有各接触传感器，各接触传感器分别设置在脚部踏板的前进方向的外围。

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权利要求：

百度查询： 南京林业大学 一种辅助上楼装置及其控制系统